桑椹红色素的提取及稳定性研究

对桑椹红色素的提取及稳定性进行了研究．结果表明：桑椹红色素易溶于水、甲醇、乙醇，不溶于乙醚、四氯化碳、食用油等；对光和热稳定性较好，但不耐80℃以上高温；受pH值影响较大，在酸性条件下稳定，金属离子、氧化剂、还原剂以及食品添加剂对其有一定的影响．     

金樱子果实中多糖的提取与分离纯化

目的：从金樱子果实中提取与纯化多糖。方法：用热水提取金樱子果实粗多糖，经Sevage脱蛋白，透析后经DEAE-Sepharose Fast Flow，和CM—Sepharose Fast Flow柱色谱分离纯化金樱子粗多糖；经高效液相色谱法测定其相对分子量；进行完全酸水解研究多糖的组成。结果：得到两个金樱子多糖组分RLPSⅠ、Ⅱ，其相对分子量分别为22712和16051；初步确定RLPS Ⅱ由D—半乳糖、D—甘露糖和木糖组成。结论：从中药金樱子中提取分离出了两个多糖。     

沙棘叶水溶性多糖SJ21的分离纯化及组成分析

本文的目的是研究沙棘叶中的多糖组分.采用热水提取乙醇沉淀获得沙棘叶水溶性粗多糖的方法,用酸性乙醇和DEAE_SephdexA_25进行分离纯化,红外光谱鉴定多糖,纸层析及气相色谱分析其单糖组成.结果证明:纯度鉴定表明SJ21为纯多糖,分子量约为70KD.SJ21红外光谱中有典型的多糖和β型糖苷键吸收峰.纸层析及气相色谱分析其单糖组成为Xyl、Ara、Man、Glc、Gal,摩尔比为1.0∶2.1∶2.9∶5.3∶3.7.SJ21为首次从沙棘叶中提取获得.     

柘树根多糖的分离纯化及组成初步研究

以柘树（Cudrania tricuspidata （Carr.） Bur.）的根为材料，经热水抽提、木瓜蛋白酶-Sevag法除蛋白、乙醇沉淀和凝胶柱层析分离纯化，得到1种水溶性的柘树根多糖（CTP）并研究了其单糖组成. 采用紫外光谱和红外光谱法对柘树根多糖进行了定性分析，结果表明，柘树根多糖具有多糖特征性的紫外和红外吸收峰，不含糖醛酸；高效凝胶渗透色谱法测定结果表明，柘树根多糖的峰值分子量为18881；采用气相色谱法测定柘树根多糖中单糖的种类和构成比例，结果表明，柘树根多糖主要由葡萄糖、阿拉伯糖、半乳糖、木糖等4种单糖组成，并计算出4种单糖的摩尔组成比例.     

乳状液界面性质对油脂氧化及抑制的影响

乳状液的界面层是水相与油相的接触区域,是乳化体系中油脂氧化至关重要的区域,对乳状液稳定性具有显著影响.因此,了解乳状液界面性质及氧化理论的研究进展对提高乳状液稳定性的研究具有重要意义.总结了影响乳状液中油脂氧化的关键因素,重点归纳了界面电荷、厚度、组成及界面膜粘弹性四个方面影响乳状液界面氧化稳定性的相关研究.同时简要阐述了通过添加天然抗氧化剂及多糖和多酚抑制界面氧化的方法,旨在为乳状液界面氧化稳定性的研究提供理论支持.     

嗜热链球菌ST1发酵特性及其产胞外多糖构成分析

从天然发酵乳制品中筛选了一株嗜热链球菌ST1,对其菌落增长、产酸速度和产胞外多糖情况进行研究.结果表明,嗜热链球菌ST1产酸速度很快,在4.5h时,酸乳的pH就降到4.5,酸度达到80°T,胞外多糖在4.5h时的产量为65.27mg/L,产粘效果良好.高效液相色谱分析该乳酸菌所产胞外多糖分子量为3.97×106Da,其单糖组成为葡萄糖和半乳糖,比例为2:1.     

金莲花黄色素的提取及其稳定性研究

研究了金莲花黄色素的提取性能及其稳定性，并对提取条件进行了优化实验。实验结果表明，金莲花色素易溶于丙酮，属于脂溶性色素；在pH=2～7时，金莲花色素的稳定性较好；氧化剂(H202)和还原剂(Na2S03)对其稳定性有影响，氯化钠、蔗糖介质对色素的稳定性影响不大，多种金属离子对其影响不显著；60℃以下色素的热稳定性较好，光对色素有降解作用。     

成团泛菌产微生物絮凝剂的絮凝特性研究

以淀粉生产废水作为培养基,利用从活性污泥中筛选得到的一株成团泛菌生产微生物絮凝剂。试验结果表明：发酵液中具有絮凝能力的物质绝大部分存在于离心后的上清液中;该絮凝剂溶液在100℃下保持60min后絮凝率为93.23%;高岭土悬浊液pH值为4-9时,该絮凝剂的絮凝率均在90%以上;絮凝剂溶液在4℃和20℃存放120h后,絮凝率分别为92.70%和92.21%。这些说明该絮凝剂具有较好的热稳定性、pH稳定性和时间稳定性。经显色反应、紫外光谱分析可确定该絮凝剂主要含多糖,通过硫酸-苯酚比色法测得该絮凝剂中多糖含量为75.60%。     

黑虎掌菌多糖的组成和抗肿瘤活性

从黑虎掌菌的子实体中分离纯化得到两种多糖SIPa和SIPb,考察了它们的红外光谱特征,通过高效凝胶渗透色谱法和气相色谱法测定其相对分子质量和单糖组成,用MTT比色法进行抗肿瘤活性评价.结果表明:SIPa和SIPb都具有典型的多糖红外吸收,SIPa的糖链以β型吡喃糖苷为主；SIPa和SIPb的重均相对分子质量分别为2.1...     

青钱柳多糖中单糖组分分析

采用水提醇沉法提取粗多糖,采用苯酚-硫酸法测定多糖含量,采用柱前衍生HPLC法测定多糖中的单糖组成.结果显示:粗多糖的质量分数为4.34%;青钱柳多糖主要由木糖、甘露糖、鼠李糖、阿拉伯糖、半乳糖、葡萄糖和核糖等单糖组成,其在粗多糖中的质量分数分别为3.04%、7.35%、8.46%、13.46%、28.72%、24.26%和6.16%.青钱柳中多糖因青钱柳来源不同而存在单糖组成差异,本研究为青钱柳的质量控制与药理药效研究提供了依据.     

两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究

研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.     

A New Method of Desired Gait Synthesis for Biped Walking Robot Based on Ground Reaction Force

A new method of desired gait synthesis for biped walking robot based on the ground reaction force was proposed. The relation between the ground reaction force and joint motion is derived using the D'Almbert principle. In view of dynamic walking with high stability, the ZMP(Zero Moment Point)stability criterion must be considered in the desired gait synthesis. After that, the joint trajectories of biped walking robot are decided by substituting the ground reaction force into the aforesaid relation based on the ZMP criterion. The trajectory of desired ZMP is determined by a fuzzy logic based upon the body posture of biped walking robot. The proposed scheme is simulated and experimented on a 10 degree of freedom biped walking robot. The results indicate that the proposed method is feasible.     

A New Method of Desired Gait Synthesis for Biped Walking Robot Based on Ground Reaction Force

A new method of desired gait synthesis for biped walking robot based on the ground reaction force was proposed. The relation between the ground reaction force and joint motion is derived using the D'Almbert principle. In view of dynamic walking with high stability, the ZMP(Zero Moment Point)stability criterion must be considered in the desired gait synthesis. After that, the joint trajectories of biped walking robot are decided by substituting the ground reaction force into the aforesaid relation based on the ZMP criterion. The trajectory of desired ZMP is determined by a fuzzy logic based upon the body posture of biped walking robot. The proposed scheme is simulated and experimented on a 10 degree of freedom biped walking robot. The results indicate that the proposed method is feasible.     

用Zero Moment Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨

提出了用传统的Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件,而从受力平衡的角度考虑,其运动的充分条件必须满足踝关节扭矩的平衡,也就是满足摩擦圆半径的要求。     

基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

Dynamic stability of quadruped robot walking on slope with trot gait

The dynamic stability of a quadruped robot trotting on slope was analyzed.Compared with crawl gait, trot gait can improve walking speed of quadruped robots.When a quadruped robot trots, each leg is in the alternate state of swing phase or supporting phase, and two legs in the diagonal line are in the same phase.The feet in the supporting phase form a supporting region on the ground.When a quadruped robot walks on slope, the vertical distance from zero moment point ( ZMP) to the sup-porting diagonal line is defined as ZMP offset distance.Whether this distance is less than the maxi-mum offset distance or not, the stability of robot trotting on slope can be judged.The foot trajectory was planned with the sinusoidal function.Based on the kinematic analysis, the ZMP offset distance of quadruped robot under different slope angles, step length and step height was calculated, then the reasonable slope angle, step length and step height for quadruped robot trotting on slope to keep dy-namic stability can be determined.On the other hand, the posture angle of quadruped robot should be controlled within the desired range.Computer simulations were executed to verify the theoretical analysis.The study will provide reference for determining reasonable step parameters of the quadru-ped robot.     

山东链霉菌产抗真菌物质的理化性质的初步研究

从土壤中筛选得到1株产广谱抗真菌物质山东链霉菌(Streptomyces shandongensissp．nov)，该菌代谢产物对多种植物病原真菌有很强的抗菌作用．研究了温度及pH变化、UV照射对该菌发酵液中抗菌物质的稳定性的影响；并利用pH纸层析等多种层析技术研究了该抗菌物质的水溶性、离子特性等一些理化性质，为这一农用抗生素的进一步纯化和结构测定提供依据．     

虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用

为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。     

基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究

基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.ZMP     

双足机器人稳定行走步行模式的研究

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.