基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

CPE脱棒机脱棒力的力学模型建立

探讨了CPE机组中脱棒机脱棒力的力学模型建立，阐述了其影响因素，从理论上解决了脱棒力的计算问题。     

浅论化工类高等数学教学中学生的思维能力发展

本文主要针对在化工专业大学数学教学过程中的一些问题进行了探讨,它包括对于极限思想的运用、数形结合的方法解题、发散型思维的形成以及通过数学建模的方法,培养创造思维等等:着重提高学生的思维能力,培养学生的学习兴趣,从而提高教学质量,促进多学科复合型综合人才的培养.     

基于广义XTR的ElGamal公钥体制和Schnorr签名方案

XTR体制是一种基于有限域乘法群子群中元素迹紧制表示的公钥体制.本文中提出了基于广义XTR的ElGamal体制,并根据XTR的特点和Schnorr签名构造出一种XTR签名.在同等安全条件下,使得加密和签名可以更有效,在计算量、存储量和通讯量上均大幅度降低,且比较容易应用到微机中.     

基于GIS通视分析的长岛海域溢油陆岸监测系统选址——以大黑山为例

【目的】渤海海峡长岛海域常年受到溢油污染,严重损害水产养殖、旅游产业以及生态环境等,建设近岸实时溢油监测系统非常必要。【方法】以长岛海域大黑山为例,基于2011—2013年溢油SAR卫星遥感监测结果,确定溢油污染区,利用GIS通视分析技术,并综合考虑交通、土地、电力、通信等因素,开展溢油陆岸监测系统选址工作。【结果】建议把站位1适当北移作为监测系统建设站位,同时把站位3作为备用站位。【结论】选择的站位可为长岛开展溢油陆岸监测系统建设选址提供参考。     

浅谈迁安市园林绿化树种的选择

通过对迁安市园林绿化树种的普查，结合迁安市的气候、土壤等立地条件，叙述了迁安市园林绿化树种选择的原则和初步思路，并对迁安市园林绿化树种的选择提出了一些建议。     

王统照与外国文学

王统照是五四时期译介外国文学的重要作家。他根据当时绝大部分中国读者对外国文学知之甚少的状况,对欧美重要作家作品予以简要介绍,为中国读者了解西方文学起到引路作用。他以西方现实主义优秀作品为榜样,反对僵死的与生活严重脱节的旧文学。他以外国批评家的理论来解决新文学运动中所遇到的实际问题。他不仅翻译了许多外国作家的小说、诗歌,而且从中汲取营养,丰富了自己的作品。     

鸟瞰茅盾的现实主义理论

从中国小说史这个大屏幕上所看到的茅盾的现实主义理论有三个特点:一、茅盾批判继承了古典小说传统对于“真实”的理解,在六十余年的文学道路上始终信守“真实是艺术的生命”。二、志怪、传奇、讲史话本中宽阔的题材、《红楼梦》以婚姻家庭纠葛折射社会风貌的方法,茅盾都深知其中三味,从而坚定了以细腻的笔触来描写大时代重大事件的创作思路。茅盾这一风格的形成与他所接受的中外文学有关,与他集革命家、思想家、小说家于一身也有关。三、中国小说史上的小说都具有功利性,茅盾批判了封建文学的功利性,明确表示“我们是功利主义者”。     

基于多特征融合的自适应权重目标分类方法

提出一种自适应权重的融合卷积特征和方向梯度直方图(HOG)特征的目标分类方法,实现快速精准分类目的.首先,利用ResNet网络框架提取图像卷积特征,增加OpenCV接口以提取图像HOG特征,对HOG特征图扩维处理至与卷积特征同维;然后,在ResNet网络框架中嵌入SENet模块,计算卷积特征和HOG特征的权重向量,将卷积特征、HOG特征及相应的权重向量加以变权值叠加,实现多特征的自适应同步融合,以此构建二分类网络模块;其次,将二分类网络模块嵌入Faster Rcnn网络,构成Faster Rcnn-HOG新型网络,通过基于变阈值的粗检测策略和先验知识的区域关注策略得到图像中目标预处理检测框,利用二分类网络模块精确判定,实现目标分类.将Faster Rcnn-HOG与传统Faster Rcnn网络及另一特征融合网络Net-BB-HOG进行对比试验,三种方法在目标大类识别方面性能基本相当,但是FasterRcnn-HOG在目标小类识别方面效果更佳,证明了提出的多特征融合自适应目标分类方法的有效性和正确性.     

管内窄边扭旋元件诱导螺旋流的旋流强度分析

为了研究螺旋流在形成、发展及衰减过程中旋流强度的变化规律，采用数值模拟方法对管内置窄边扭旋元件诱导产生的螺旋流进行分析，得到了雷诺数和元件扭率对旋流强度的影响规律。结果表明：流体进入扭旋元件后，在元件两侧形成两个与主螺旋流旋向相反的二次涡流；流体流出扭旋元件后，旋流螺距经历一个由大变小，再由小变大的过程；在螺旋流形成发展阶段，雷诺数对旋流强度影响较小，旋流强度随着元件扭率的增大而迅速提高，由于惯性作用旋流强度在元件出口1/6元件长度处达到最大，该位置与雷诺数和元件扭率无关；整个螺旋流发展阶段旋流强度呈现一种指数变化规律；流体流过旋流强度最大截面后，由于流体粘滞力大于惯性力，旋流强度以近似线性的规律衰减，雷诺数越大衰减速度越慢，扭率对旋流衰减速度影响较小。