基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

管线探测在城市建设中的应用

结合新建郑州快速化城市建设工程,采用地质雷达和RD8000型管线探测仪对承台施工范围内地下管线进行探测,通过查看已有的管线资料和现场勘测,重点采用管线探测仪对金属管线进行探测,对非金属管线则采用地质雷达探测。通过综合运用不同探测手段,准确探测出地下管线的位置走向、和埋深,为承台安全施工提供依据。     

基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统研究

为保证电液伺服系统控制精度高、负载能力强、频率响应快等特点,同时实现降低成本、节省能源的性能,提出了一种基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统,由负载独立口双阀控制系统和节能恒压伺服泵站构成.首先从机理上建立了该组合系统的数学模型,分析其静态工作点和节能性能.同时具体研究可能存在的4种复杂工况和4种控制模式.并据模型特性,设计了非线性且抗干扰较好的鲁棒自适应控制器及控制策略.最后设计实验平台进行对比实验验证该系统的可行性、控制性能和节能效果.      

论系结构式及其在传动比计算中的应用

本文介绍了轮系结构式，并举例说明了它在轮系传动比计算中的应用。     

提高语文课堂效率的几点做法

语文课堂教学是学生学习语言的主要渠道.语文课堂教学效率的高低直接关系到语文教学质量的高低.那么怎样才能有效地提高语文课堂教学的效率呢?     

如何学画平面机构运动简图

本文从明确概念，学习运动副和构件的表示方法入手，设计了一套引导初学者入门的学习方法，并对学习中的难点或作了较为详尽的辅导。     

人类近端着丝粒染色体的随体联合与着丝粒指数关系的初步探讨

本文报道了两对家系父母近端着丝粒染色体随体联合频率显著高于对照组(t 测验,P<0.01).他们各号近端着丝粒染色体的着丝粒指数,除22号染色体外,亦显著高于对照组(t 测验,P<0.01),并对家系组和对照组每个成员的随体联合数与其总平均着丝粒指数的相关系数进行了测定(r=0.854),经相关系数的显著性测验(P<0.005),说明随体联合的频率与着丝粒指数之间,有高度显著的正相关性.本研究还为人类各号近端着丝粒染色体参加随体联合的频率,及其着丝粒指数提供了具体数据,可供参考.     

一个G/G易位型Down氏综合征患者家系的染色体分析和随体联合的研究

本文报道了一个G/G易位型Down氏综合征患者的家系染色体分析和随体联合研究的情况.结果表明患者的双亲核型正常,患者异常染色体的来源可能是双亲之一的生殖细胞在减数分裂过程中,由于某些因素的影响,21号染色体发生了不分离,并且产生了21号同源染色体之间新的罗伯逊易位.统计患者双亲及其兄弟的随体联合频率,发现显著高于对照组正常人.为国外某些学者认为Down氏综合征患者双亲的随体联合频率高于一般人.提供了一个例证.