读书机器人机构设计

介绍了一种新型的类人读书机器人，并对该机器人的头部和手臂的机构和工作原理进行了详细说明．该机器人的头部具有3个自由度，能够自动调整头部姿态以获得最佳的文字识别效果,机器人双臂具有6个自由度，能够完成左右两个方向的翻书动作．该机器人可以帮助盲人等有阅读障碍的人阅读书籍．     

基于卷积神经网络的三维物体检测方法

提出了一种新的三维物体检测方法.在物体定位部分,采用随机采样一致和欧式聚类算法分割三维物体点云以减少计算量;在物体识别部分,将物体点云转化为深度图像,利用k-Means聚类算法学习卷积核,利用卷积网络提取卷积特征,从而提高图像的识别率,并在2个公开的三维物体数据集上对所提出的特征提取算法进行测试.结果表明,与传统的点云特征提取方法相比,基于卷积网络的特征提取方法的识别率较高.     

利用统计特征的网络应用协议识别方法

在网络流统计特征的基础上,提出了一种应用协议识别算法.根据网络流概念,在网络层建立应用协议特征的描述方法,并采用数据量、数据包、时间3种属性全面地描述网络协议的特征.采用主成分分析方法来确定网络流特征属性的主要成分,以减少环境因素的影响.结合BP神经网络算法建立的网络协议识别模型,其网络特征具有良好的持久性和稳定性,模型分类结果也不易受网络环境的影响.真实网络环境下的实验结果显示,所提方法能够准确识别目前网络中常用的应用协议,包括HTTP、FTP、BitTorrent及TELNET,识别准确率达到了97%以上.     

微生物源天然产物——“小身材，大能量”

<正>本文围绕2019年上海市自然科学奖一等奖项目“微生物源天然产物的生物合成和分子创新”展开,该奖项由中国科学院上海有机化学研究所刘文研究员团队获得。大自然的恩赐——天然产物从自然界里的动物、植物、微生物体内分离、提取得到的活性小分子,通常被称为天然产物（NPs）。我们看到的有颜色的物体,闻到的气味,尝到的味道以及日常用到的日化品,很多都来自天然产物。作为大自然无私的原始馈赠,     

Color Image Quality Assessment Based on Structural Similarity

It is well-known that classical quality measures,such as Mean Squared Error(MSE),Weighted Mean Squared Error(WMSE)or Peak Signal-to-Noise Ratio(PSNR),are not always corresponding with visual observations.Structural similarity based image quality assessment was proposed under the assumption that the Human Visual System(HVS)is highly adapted for extracting structural information from an image.While the demand on high color quality increases in the media industry,color loss will make the visual quality differe...     

两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究

研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.     

Humanoid Robot 3 -D Motion Simulation for Hardware Realization

In this paper, three dimensions kinematics andkinetics simulation arc discussed for hardware realization ofa physical biped walking-chair robot. The direct and inverseclose-form kinematics solution of the biped walking-chairis deduced. Several gaits are realized with thekinematics solution, including walking straight on levelfloor, going up stair, squatting down and standing up. ZeroMoment Point(ZMP) equation is analyzed considering themovement of the crew. The simulated biped walking-chairrobot is used for mechanical design, gaits development andvalidation before they are tested on real robot.     

两足步行椅机器人的设计与研究

介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.