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针对 MIMO复杂过程提出一种通过实验数据获取模糊系统模型的方法 ,即将每一维输入变量的论域进行等间隔分割后确定出模糊规则的前件参数和规则总数 ,再由一种调整算法通过对实验数据的学习得到模糊规则的后件参数。理论分析说明这种模糊规则后件参数学习算法是收敛的、所建模糊模型能够以要求的精度逼近已知的实验数据。仿真举例验证了所述模糊建模方法的有效性并说明了所建模糊规则模型有较好的泛化能力 相似文献
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为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。 相似文献
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采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走. 相似文献
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The use of communication networks in control loops has gained increasing attention in recent years due to its advantages and flexible applications. The network quality-of-service (QoS) in those socalled networked control systems always fluctuates due to changes of the traffic load and available network resources, This paper presents an intelligent scheduling controller design approach for a class of NCSs to handle network QoS variations, The sampling period and control parameters in the controller are simultaneously scheduled to compensate for the network QoS variations. The estimation of distribution algorithm is used to optimize the sampling period and control parameters for better performance. Compared with existing networked control methods, the controller has better ability to compensate for the network QoS variations and to balance network loads. Simulation results show that the plant setting time with the intelligent scheduling controller is reduced by about 64.0% for the medium network load and 49.1% for high network load and demonstrate the effectiveness of the proposed approaches. 相似文献
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为解决二自由度平面机械手的控制问题,提出基于T-S模糊模型和并行分配补偿(paraleldistributedcompen-sation)法的模糊模型参考自适应控制方法。并提出采用初始条件补偿回路,消除参考模型和实际系统之间由于初始条件不同所引起的误差和实际系统参数变化引起的部分不能被自适应调节律消除的误差。根据李雅普诺夫稳定性理论,求得反馈控制律、稳定条件和调节律(自适应律)。最后,对连续系统情况进行了仿真验证。所提方法可用于解决一类非线性系统的控制问题。 相似文献
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基于PC机的无人机仿真系统开发 总被引:5,自引:1,他引:4
本文介绍了一个基于PC机的无人机仿真系统,采用MFC单文档-多视图程序框架和嵌入方式的组件化结构,实现由界面层、组织层、功能层构成的仿真程序。介绍了仿真系统的界面和功能。 相似文献
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基于BP神经网络的股市建模与决策 总被引:17,自引:1,他引:16
给出一种基于BP神经网络的股票市场建模、预测及决策方法。研制成功了股票预测与系统,只需输入当天收盘价、成交量等七个容易得到的股票信息,系统就能给出下一交易日的买卖决策。通过对综艺股份及许继电气两支股票的预测与决策实验,表明所提方法有效,且易于操作,有实际应用价值。 相似文献
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