面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。     

基于改进GA的WRBF神经网络设计与应用

针对单独自动设计径向基函数(RBF)网络和小波网络过程中对样本要求过于严格,以及输出层线性求和运算可能造成样本类别交叠的问题,结合两种网络结构简单的优点,设计了一种新的四层前馈神经网络--小波径向基网络(Wavelet radial basis network,WRBF).该网络在结构上,第一隐层对输入样本进行小波映射,实现对输入空间的压缩;第二隐层对第一隐层输出进行第二次非线性映射;在网络的训练方法上,利用多阶染色体混合编码实现两隐层间的选择性连接,并对遗传算法(Genetic algorithm,GA)进行改进,利用改进的GA同时优化网络结构和参数.通过对多输入单输出系统和热能表系数模型进行实验,结果表明:改进的GA减小了早熟收敛的发生,所设计的网络具有较高的建模精度.     

移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

面向21世纪高等师范化学专业教学改革探索

本根据国内外化学教育的发展趋势,在行前研究的基础上,提出了面向２１世纪本科化学专业的培养目标,规格和课程方案的新构想,并讲述了初步实践的效果。     

基于多AGENT的机器人装配系统结构

采用Ａｇｅｎｔ的基本思想,对多Ａｇｅｎｔ系统分别从个体和群体的角度出发,构造系统结构。通过对系统行为方式的定义,将全局运行流程与局部运行流程相分离,将任务的执行和任务间的协调相分离,将任务的选择与自身及状态相结合,从而系统结构可以隔离高层的系统控制与低层的执行过程,使虚拟系统在结构上具有更大灵活性,可扩充性和可重用性。     

Tween80-水杨基荧光酮-(NH_4)_2SO_4体系萃取分离Mo(Ⅵ)

研究了 Ｔｗ ｅｅｎ８０－ 水杨基荧光酮（ Ｓ Ａ Ｆ）－ （ Ｎ Ｈ４）２ Ｓ Ｏ４ 体系萃取钼的行为及 Ｔｗ ｅｅｎ８０ 水溶液分相条件的选择．实验表明,在适当ｐ Ｈ 条件下,该体系能使 Ｍｏ（Ⅵ）与 Ｆｅ３＋ 、 Ｃｏ２＋ 、 Ｎｉ２＋ 、 Ｍｎ２＋ 、 Ｚｎ２＋ 、 Ｃｄ２＋ 、 Ｃｕ２＋ 等常见离子分离     

自主机器人的快速激光雷达仿真算法研究

针对机器人和自主车辆仿真系统开发的需要,提出一种改进的基于硬件加速的更快速和准确的激光雷达仿真算法.该算法具有速度快,精度高的特点.通过利用新的渲染硬件特性,还能有效地降低渲染的开销,其速度和精度可以满足实时仿真系统的需要,能够用于离线仿真系统,降低算法的试验成本.在最后给出了实验的结果,并给出了详细的数据分析     

单幅室外自然场景中的阴影检测与消除

为了改进Retinex算法在阴影消除中的不足,该文提出了一种基于高斯分布与Retinex模型的阴影检测与消除算法,通过灰度分布将图像分割为阴影区域、半影区域和正常光照区域,采用Retinex算法分别对阴影区域和正常光照区域提取光照,并消除光照影响,然后对半影区域进行双线性插值,得到消除阴影后的图像.该算法对大面积阴影的检测与消除具有很好的效果,同时避免了Retinex算法在灰度变化剧烈区域产生的模糊问题,实验证实了该算法的有效性.     

新形势下民办独立学院贫困生资助体系探讨

随着国家教育制度的改革,高校的扩招,民办独立学院的贫困生逐年增加.由于特珠的办学方式和管理体制,民办学院的贫困生资助体系并不完善.本文从民办学院贫困生资助体系面临的困境出发,重点分析了贫困生心理特征和现状,对现有资助体系进行探讨,在此基础上,从经济资助、心理资助等方面,提出现有资助体系进行优化的途径和方法.     

校企合作双赢的方法与途径

校企合作于学校而言,能够很好促进学生就业,提高学生素质,有利于教师水平的整体提高；但是对于企业而言,可以优先获取优秀技能人才,也可以间接获得更大的经济效益和竞争实力.但在校企合作中仍然存在很多问题,作者通过走访调研,对合作方法与途径进行探讨,提出了实现双赢的对策,并得出校企合作的意义.