地面智能机器人自主性评估研究

对地面智能机器人自主性评估相关研究进行了总结,从自主评估的概念、发展、框架、度量等方面进行了分析.对系统自主性的评估,讨论了评估对象、评估方法和评估是否准确这3个基本问题,概括了现有的自主性分类级别,提出自主评估方向:针对系统行为体现出的自主特性,建立各类系统行为能力的规范化描述集,解决评估什么的问题;建立规范化描述集...     

发电机推力油槽内甩油的原因分析及处理

投产年限较长的大部分水轮发电机推力油槽都存在内甩油问题,而这一问题不仅污染环境、增加检修成本,更造成相关设备使用寿命降低,威胁机组安全稳定。本文针对电站1号机推力油槽内甩油的缺陷,全面分析了其产生的原因,并提出了相应的处理方案,从而有效解决了1号机推力油槽内甩油的问题。     

移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

基于Adaboost的行道线检测

行道线检测是主动安全和视觉导航技术中的一个重要研究课题.在总结前人检测算法的基础上,设计了基于Adaboost算法的行道线检测方法.Adaboost算法作为一种新型的机器学习算法,可以在比随机预测略好的弱分类器基础上构建高精度的强分类器.该算法简单可靠、学习效率高,较好地解决了实时检测系统中速度和精度的矛盾.实验结果表明该方法有较好的检测效果.     

提升KPCA方法特征抽取效率的算法设计

在PCA基础上发展出的KPCA方法能抽取样本的非线性特征分量。然而, 基于KPCA的特征抽取需计算所有训练样本与待抽取特征的样本间的核函数, 因此, 训练集的大小制约着特征抽取的效率。为了提高效率，假设特征空间中变换轴可由一部分训练样本(节点)线性表出，并设计了改进的KPCA算法(IKPCA)。该算法抽取某样本特征时，只需计算该样本与节点间的核函数即可。实验结果显示，IKPCA在对应较好性能的同时，具有明显的效率上的优势。     

传感器建模及其相关问题

该文综述了传感器建模的３种方法,这３种方法以概率方法为基础,包括依赖于传感器本峰物理特性的观测模型,描述多传感器中传感器信息动态特性的相关模型以及说明传感器观测与传感器状态之间关系的状态模型。     

紧水滩电站尾水管渗漏原因分析及处理

尾水管漏水不仅影响机组运行时尾水管内的水流的流态,同时渗漏水更大大增加了厂房排水的压力。本文结合水电厂多年检修、维护的经验,全面分析了引起水轮发电机组尾水管漏水的原因,并提出了对应的处理方案。     

一种人脸图象自动识别方法及实验

为了很好解决小样本情况下线性鉴别矢量的求解问题,定义了Fisher极小准则函数与广义Fisher极小准则函数,并从理论上说明了二者的等价性。基于广义Fisher极小准则函数,推导出一个新的广义特征方程。具有最多鉴别信息的鉴别矢量可通过求解新方程得到。人脸图象的识别结果表明,本文方法具有较优性能。     

接触角测试技术及粗糙表面上接触角的滞后性Ⅰ:接触角测试技术

接触角是表面物理化学中的重要参数之一。接触角测试已成为表面探测的重要技术手段,通过接触角测试可得到固液、固气界面分子相互作用的许多重要信息,诸如表面湿润性、固液界面张力、表面粗糙度、化学多相性等。本详细回顾接触角测试技术的发展历程,分析其特点,以此探讨新的实验技术。