复杂环境中基于圆弧区域分解的局部路径规划

该文根据轮式车的运动学特点,针对机器人导航中安全性问题以及算法实时性要求,提出了基于圆弧的区域分解方法.在此基础上引入了对区域安全性的模糊子集描述,建立了代价函数,得到了符合轮式车运动学特点的局部路径.在实际系统中的运行结果表明,该算法能很好地满足复杂环境下机器人自主导航的局部路径规划要求.     

基于掩模和俯仰角补偿的视觉自运动估计

提出了一种基于掩模M估计和俯仰角补偿的移动机器人自运动的单目视觉估计方法。在6-DOF自运动模型的基础上,提出了一种适合于乡村道路环境的4-DOF自运动估计模型,以此为基础,采用一种多尺度的超复小波相位相干理论来鲁棒地估计缺乏规则纹理的路面图像的微小运动,设计了一种掩模M估计对运动向量进行优化估计,并提出了一种俯仰角补偿算法克服乡村路面颠簸有效地估计机器人偏航角、俯仰角增量和平移增量。在乡村道路环境下,利用某自主机器人采集的实际数据对算法进行了仿真试验,运动估计结果与车载GPS/INS捷联系统做了对照。实验结果表明了自运动估计算法的有效性。     

一种网格简化算法及其在三维重建上的应用

针对机器人和自主车辆仿真系统开发的需要,提出了一种利用激光雷达采集的点云数据进行场景重建的算法.该算法根据激光雷达的点云数据生成多边形网格,能够对场景进行有效分割,并在此基础上对多边形网格进行有效简化,从而满足实时仿真系统的需要.在最后给出了仿真实验的结果,实验证明该算法简明有效.     

浅析黄河淤背区合同管理中的风险防范

合同管理是企事业单位防范经济和法律风险的基础和源头。加强合同管理，建立事前防范和事中控制的法律风险防范体系，对合同的顺利履行、合同各方合法利益的维护具有重大的意义，随着标准化堤防建设的完成，在於区管理中合同的使用更加频繁．於区合同的管理突显的更加重要，在於区合同的管理中风险的防范则更为重中之重。     

基于Petri网与动态加权启发策略的FMS调度优化

为解决基于Petri网的柔性制造系统(FMS)调度方法搜索效率不高的问题,提出了一种调度优化算法。采用了改进的最优节点选择方法来提高算法节点搜索能力;在算法搜索进程中使用了动态加权启发函数,以保证最终找到某种最佳或较满意的调度结果;使用了启发式A*算法与深度优先算法相结合的方法以加快算法的收敛速度。这些策略减小了算法在Petri网可达图中节点的搜索范围,加快了算法的收敛速度,并且保证了调度结果质量的可控性。最后仿真结果证明了方法的有效性。     

基于NSCT和SQI的光照不变量及人脸识别

为了消除光照变化对人脸识别的影响,提出了一种结合无下采样轮廓波变换(Nonsub-sampled contourlet transform,NSCT)和自商图像(Self-quotient image,SQI))的光照不变量提取算法。该算法首先对图像进行伽玛校正,一定程度上减弱了不同光照条件的影响,然后使用NSCT对伽玛校正后图像进行多尺度多方向分析,使用自适应NormalShrink方法对各高频子带进行滤波,通过反无下采样轮廓波变换得到平滑图像,最后利用SQI提取光照不变量。在YaleB与CMUPIE人脸库上的实验结果表明:所提出的算法能够有效消除光照变化对人脸识别的影响,识别率高于多尺度Retinex(Multiscale Retinex,MSR)、SQI和对数全变差(Logarithmic totalvariation,LTV)等方法。     

N-十-烷基-N′-(对氨基苯磺酸钠)硫脲的合成及在分析上的应用

本文合成了一种新的长链烷基取代化合物Ｎ－十一烷基－Ｎ′－（对氨基苯磺酸钠）硫脲（ＵＰＴ）并确定了结构．这种新的显色试剂与４０多种离子在不同的介质中反应，仅与Ｃｕ２＋、Ａｇ２＋、Ｈｇ２＋２、等少数阳离子具有特征反应，其他均无明显现象发生；在ＮａＡｃ、ＨＡｃ介质中和微量的Ｃｕ２＋、Ｐｄ２＋有良好的线性关系，实验证明其灵敏度和选择性都优于一般的试剂，可以被用作定性鉴定Ｃｕ２＋、Ａｇ＋、，定量测定Ｃｕ２＋、Ｐｄ２＋的试剂．     

Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究

Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。     

基于主被动传感器融合的车辆检测

为了检测车辆目标,提出了一种基于主被动传感器融合的车辆检测方法.将车辆检测分为假设和验证假设两个步骤,在假设阶段,通过被动传感器——毫米波雷达进行目标的检测与跟踪,在对雷达数据进行最邻近法聚类后,在多假设跟踪模型下,将观测目标集与通过卡尔曼滤波器预测的目标集进行数据关联,得到雷达目标.在验证假设阶段,首先通过新出现的雷达目标找出车辆可能存在的区域,然后通过训练好的分类器对这些区域进行验证得到最终的车辆目标.在实验室的无人自主车平台上,本系统在城市道路和乡村道路环境下进行了大量实验,结果表明本文的方法可以有效地检测并跟踪到车辆目标,得到目标的距离和速度信息,从而帮助自主平台实现更多功能.     

结合图像显著与灰度不一致性的目标自动提取

该文将图像过分割技术与图像显著性相结合,提出了一种基于图像显著性与灰度不一致性的目标自动提取方法。该方法可在没有任何人工干预的情况下准确地提取出图像的感兴趣目标。首先,通过像素不一致性因子和邻域不一致性因子确定出图像的不一致性种子点和一致性种子点;然后,使用等价类划分的方法对两类种子点分别进行生长,得到不同的等价类,合并残余类之后得到图像的初分割块;最后由初分割结果结合显著性检测算法提取出完整的感兴趣目标。考虑到像素的局部邻域信息,首次将图像的底层特征——像素的灰度不一致性应用于图像分割,并以此为基础进行目标提取。实验表明,该方法能够有效地实现显著目标的自动提取。