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基于多属性的系统结构建模与分析方法 总被引:6,自引:1,他引:6
模糊关系矩阵是全面、准确描述系统结构的有力工具.基于系统组成要素可以用多个属性描述的假设,提出了要素对属性和属性的系统结构模糊关系矩阵建模方法,并给出了利用属性对属性的模糊关系矩阵信息的相对贡献率和关联度分析方法,以及利用要素对要素的模糊关系矩阵信息的要素之间影响度分析方法.因此,本文所建立的系统结构建模与分析方法可以深入分析每个要素对整个系统的贡献大小与原因,以及每个要素在整个系统结构中的位置及其成因. 相似文献
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组织的系统结构定义探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
为了解释现实中存在的,有着相同的组织部门结构却有着不同的功能,似乎与“系统的结构决定其功能”的系统原理相矛盾的现象,在肯定结构决定功能的系统原理、在系统结构的一般定义以及切克兰德的系统分类的基础上,借鉴有关悖论的智能,提出了“系统的类型不同,共结构的具体定义也应不同”的观点,由此得出了直接移植“被设计系统”的结构定义到组织导致了上述矛盾的结论,并进一步给出了作为“人类活动系统”的组织的结构定义,还用案例对这个定义的意义做了说明。 相似文献
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采用滑动模控制原理,设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器,对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制,并采用PID方法,使得系统镇定,仿真结果表明,本文设计的控制器对输入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性,并且良好的动态特性,克服了滑动模控制器所固有的抖动问题。 相似文献
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面向虚拟装配的装配顺序规划研究 总被引:28,自引:0,他引:28
针对虚拟装配中的产品装配顺序规划问题,提出层次化装配模型,在此基础上生成产品装配层次树结构,并给出基于装配关联图的分层规划算法,进一步,分析简化简装关联图的有效途径,并通过固定顺序判据法降低装配序列组合复杂性,提高装配顺序规划的效率。 相似文献
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In this paper, a new method for mobile robot map building based on grey system theory is presented, by which interpretation and integration of sonar readings can be solved robustly and efficiently. The conception of "grey number" is introduced to model and handle the uncertainty of sonar reading. A new data fusion approach based on grey system theory is proposed to construct environment model. Map building experiments are performed both on a platform of simulation 相似文献
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基于多智能体的作战仿真系统成员设计 总被引:2,自引:2,他引:2
介绍了应用多智能体技术设计基于HLA平台的作战仿真系统的成员设计方法、并对应用模糊推理机技术,构建仿真成员的方法进行了详细说明.该方法提高了作战仿真系统的仿真效果,是Agent技术在作战仿真系统上的探索和应用. 相似文献
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On Minimum Norm Control for an Elastic Robot System 总被引:1,自引:0,他引:1
WANG HuiDepartment of Mathematics Harbin Institute of Technology Harbin China 《系统科学与系统工程学报(英文版)》2002,11(2):158-163
In this paper, we discuss a robot system formulated as a vibrating elastic system. By regarding the damping coefficient of structure as the control variable and adjudging its optimality by norm minimum, we have proved the existence, the uniqueness and the approximation of the optimal control element by utilizing space L2(0,L) 's the reflexivity, the smoothness and the strict convexity. 相似文献
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TheControllabilityofCartesianFlexibleRobotSystem¥WANGZheng;LINXianning;HOUXuezhang(DepartmentofMathematics,NortheastNOrmalUni... 相似文献
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根据力反馈设备PHANToM(R)和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法.基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价. 相似文献