移动机器人运动规划研究综述 |
| |
引用本文: | 刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明.移动机器人运动规划研究综述[J].工程科学,2006,8(1):85. |
| |
作者姓名: | 刘华军 杨静宇 陆建峰 唐振民 赵春霞 成伟明 |
| |
作者单位: | 南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094;南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094;南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094;南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094;南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094;南京理工大学计算机科学与技术系,南京 210094 |
| |
摘 要: | 机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。
|
关 键 词: | 移动机器人 运动规划 机器人导航 几何构造 空间搜索 随机采样 人工智能 |
|
| 点击此处可从《工程科学》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《工程科学》下载免费的PDF全文 |
|