基于激光雷达AGV的实时地图创建

自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)作为一种自动化物流装备,越来越多地应用到物料搬运、装配等各种场合。针对未知环境下AGV定位和地图创建问题,提出了局部地图创建-定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了AGV的定位和位置的更新,减少了AGV的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新。实验证明,此算法可以在实现AGV定位的同时获得精确的环境地图,配合基于ARM Cortex-A9高速处理器为核心的嵌入式主控平台,有效的缩短了地图生成时间,实现实时地图的创建。     

民用客机总装车间自动引导车任务分配及路径规划

为了实现自动引导车(AGV)在某民用客机总装车间的高效运作，提出AGV任务分配与路径规划两阶段求解方法，有效地解决了车间内AGV的多次往返配送调度问题.在任务分配阶段，提出基于行程的AGV任务分配模型，提高任务分配的效率；在路径规划阶段，采用时间窗算法，对AGV占用的地图资源进行时间窗的初始化、更新和排布，并针对由于避障和等待引起的物料送达时间无法满足的情况，设计了料包交换、优先级提前、预留时长放宽共3种递进的调整策略，实现AGV的无冲突路径规划.在数值实验中，两阶段方法应用于50、100、150个料包问题的平均求解时间分别为15.86、41.12、162.29 s,表明两阶段方法有效缓解了多行程AGV调度问题的复杂性，能在合理时间内实现民用客机总装车间AGV的调度优化，以适应民用客机年产量逐年快速递增的生产需求.     

汽车空调风门伺服电机半自动装配装置的设计

一种汽车空调风门伺服电机的半自动装配装置，其特点是由一工位机和二工住机自动装配与人工组装相结合的装配工艺，实现了PcB板，马达．壳体的自动装配和计量控制涂油，点油，自动检测马达工作电流和PcB板反馈电压，确保了电机电路正常，有效地解决了安全隐患和漏装的问题，满足了现代汽车对高品质伺服电机的需求。     

全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真

对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导，并对其的运动约束进行了分析。该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷，除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外，还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪。通过仿真和实验验证了对其采用复合转向进行运动控制的可行性和有效性。     

基于遗传算法的平面车库车辆路径规划

随着物流系统自动化、智能化水平的提高,AGV在物流系统的应用越来越普遍。AGV的导航是AGV的核心技术,而路径规划是AGV导航的重要环节之一。本文应用遗传算法求解单个AGV的路径规划问题,最后给出该算法实现的路径规划仿真和实验结果,实验结果证实了该方法的有效性。     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

基于机器视觉汽车扶手箱卡簧装配质量检测系统的研究

给出了一种基于机器视觉的全自动汽车扶手箱卡簧装配质量检测系统。利用由工业摄像机和光源组成的视觉系统采集汽车扶手箱装配部位的结构图像并对其进行分析处理。通过对图像进行去除噪声、模板匹配定位、目标区域图像分割等过程得到待检测部件的相对位置信息。运用软件来测量各个区域特征间的位置关系和面积大小并与标准值进行比较来判断装配质量的好坏,从而实现汽车扶手箱卡簧装配质量检测过程的完全自动化操作。     

基于视觉引导AGV的控制系统设计与实现

自动导引车(AGV)的主要作用是搬运货物等工作,其广泛地应用于制造业、物流等行业,是实现工业自动化、智能制造的重要研究课题.本文设计了一套以视觉传感器导引,STM32 F4系列芯片为控制器,利用AGV的坐标偏差值、前行方向的角度偏差值和二维码来实现循迹的AGV控制系统方案.并从AGV的引导路径信息设计、结合PID的巡线控制算法的设计、运动模型等方面进行详细分析,最后通过AGV运行、遇到障碍物、到达目的地等三个实验来验证实验效果,实验表明该方案的AGV系统能实现较好的循迹效果.     

汽车仪表装配流水线综合检测系统研究

本文从现阶段的汽车仪表装配流水线的检测现状入手,简要分析了汽车仪表装配流水线综合检测系统构建的原则,最后初步探讨了汽车仪表装配流水线综合检测系统的构建方式,指引汽车生产企业提高仪表装配质量。     

有限状态机的多AGV路径优化策略

为解决多自动运输引导车(AGV)在实际物流中易发生冲突、堵塞的问题,提出一种基于有限状态机模型的实时路径规划方法.通过A*算法对自动导引运输车系统(AGVS)进行预路径规划,以工作路径长度作为适应度函数,对不同任务的AGV进行优先级分配;然后,引入有限状态机的模型,动态地对不同任务的AGV进行协同控制.若AGV之间存在路径冲突点,通过去交叉法,在优先级低的AGV中暂设冲突节点为障碍物状态.对优先级低的AGV重新进行路径规划,优先级高的AGV继续运行,实现AGVS的无冲突发生.仿真结果表明:该方法在保证工作路径是最优的同时,能有效地避免AGV在物流运输中的碰撞,实现系统调度过程中无冲突的发生,提高系统的效率.     

如何实现AGV故障时的手机短信报警

用手机短信的方法实现AGV发生故障时发出短信报警信息,信息内容包括AGV的车号、发生故障的时间、地点和故障类型。可以实现及时处理发生的故障,保证设备安全及保障生产。     

混合遗传算法的AGV路径规划的应用

本文介绍了一种将Ford算法与基本遗传算法相结合来实现AGV路径规划的算法。采用链接图法建立AGV的工作环境模型。给出了用该算法实现的路径规划的仿真与实验结果。     

一种汽车前桥装配间隙自动消除设备的研究

提出了一种汽车前悬挂装配间隙调整和消除的方法,计算了该设备的曲轴行程、电机功率和减速机传动比等,完成了该设备的设计.经过使用验证,该设备不仅节约了试车场场地试验费用,而且实现了汽车下线后前悬挂装配间隙的自动消除.     

智能仓库人车作业效率平衡研究

本文对智能仓库中的人员拣货效率和自动导引运输车(AGV)搬运效率进行了分析计算,通过调整人员数量或AGV数量,使得人员拣货总效率与AGV搬运总效率相等,实现人车作业效率平衡.     

基于激光传感器定位的非完整AGV导引控制

针对非完整AGV (automatic guided vehicle)复杂非线性系统的高精度自由路径导引控制问题,提出一种基于激光传感器定位的路径跟随控制方法。首先在Serret-Frenet框架下建立AGV路径跟随运动学误差模型;然后基于Lyapunov直接法设计渐进稳定路径跟随控制器,解决AGV非完整约束控制的困难。最后采用多点激光反馈三角测量方法,实现AGV的精确实时定位。仿真结果表明,该控制器能够快速消除路径跟随误差,AGV系统运行平稳,能够精确跟随规定路径。     

基于RFID阵列的无轨AGV系统的研究与设计

为改进有轨自动导航小车(AGV)的不足,研究一种基于RFID阵列的无轨AGV系统。该系统包括RFID阵列地板、无线通信网络、上位机、运行场地地图、小车运行控制系统;AGV安装若干RFID读卡器,运行在RFID阵列地板上,运行时通过读取地板下RFID电子标签的ID号,并通过无线通信网络发送到上位机;上位机构建和存储RFID阵列地板地图,上机位将接收到的ID号与存储的地图进行对照,计算出小车当前的位置的运行姿态,依据预设的运行路径生成AGV当前的控制指令并通过无线网络发送小车,控制小车的运行。系统通过利用RFID与地图实现定位,上位机生成控制指令的方式,实现AGV无轨运行。验证测试结果表明,AGV在预设运行路径上行驶,平均定位精度5cm,实用性好,稳定性高。     

基于工业工程的汽车车灯装配过程的分析

汽车车灯装配是汽车生产中的一项重要内容,工业发展水平直接影响着汽车生产水平,进而对车灯装配质量和效率造成间接影响。基于此,本文在分析车灯装配线所存问题的基础上,提出对汽车车灯装配线实施优化设计,制定管理策略。希望能为汽车车灯的装配管理提供借鉴。     

汽车仪表板机械手的应用

工业机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。汽车仪表板机械手技术可广泛应用于汽车仪表板的装配,能够提高生产效率,可节省劳动力成本50%以上。本文首先阐述了汽车仪表板机械手的特征,其次,对汽车仪表板机械手在汽车仪表板装配中进行了深入的探讨,并具体详述XX汽车公司在仪表板装配中的一台机械手,具有一定的参考价值。     

AGV在电力系统中的应用

本文通过AGV这一自动化高科技产品在电力系统的应用，介绍了AGV的结构特点及工作流程。     

汽车第三代轮毂轴承全自动内组件装配机研制

按照汽车第三代圆锥轮毂轴承单元的装配工艺要求,通过对滚子上料机构、保持架上料机构、传输机械爪、分布盘、卸料机械爪和芯轴上料机构等的设计,配合PLC和触摸屏控制实现了轴承内组件的自动装配,解决了人工装配效率低、易出现倒装漏装以及对滚动体划伤等问题,达到了提高装配质量、装配效率,降低工人劳动强度的目的。