| 有限状态机的多AGV路径优化策略 |
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| 引用本文： | 王淑青,毛月祥,袁晓辉.有限状态机的多AGV路径优化策略[J].华侨大学学报(自然科学版),2019,40(2). |
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| 作者姓名： | 王淑青 毛月祥 袁晓辉 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学 太阳能高效利用湖北省协同创新中心,湖北 武汉,430068;华中科技大学 水电与数字化工程学院,湖北 武汉,430074 |
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| 摘 要： | 为解决多自动运输引导车(AGV)在实际物流中易发生冲突、堵塞的问题,提出一种基于有限状态机模型的实时路径规划方法.通过A*算法对自动导引运输车系统(AGVS)进行预路径规划,以工作路径长度作为适应度函数,对不同任务的AGV进行优先级分配;然后,引入有限状态机的模型,动态地对不同任务的AGV进行协同控制.若AGV之间存在路径冲突点,通过去交叉法,在优先级低的AGV中暂设冲突节点为障碍物状态.对优先级低的AGV重新进行路径规划,优先级高的AGV继续运行,实现AGVS的无冲突发生.仿真结果表明:该方法在保证工作路径是最优的同时,能有效地避免AGV在物流运输中的碰撞,实现系统调度过程中无冲突的发生,提高系统的效率.
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| 关 键 词： | 自动导引车 路径规划 有限状态机 A*算法 无冲突 |
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