旋转变换张量及工业机器人时变转动惯量的计算方法

本文着重阐述了旋转变换张量的几何意义及其与座标变换的关系,并用旋转张量法推导了工业机器人时变转动惯量的计算公式。     

旋转变换张量微分问题的探讨

本文论证了动轴旋转变换张量与静轴旋转变换张量微分的区别,并以实例给予说明.推导了动轴旋转变换张量微分的计算公式,指出静轴旋转变换张量的微分是动轴情况的特例,同时给出了动轴微分的几何解释。     

三座标测量机座标误差的变换矩阵法

本文以旋转变换张量的方法来分析计算空间点的座标及其误差的影响，提出变换矩阵法，并用它来分析计算三座标测量机所给出测点座标值的精度。这种方法也能用于其他空间机构的分析计算和建立三座标测量机误差修正的数学模型．     

空间四杆机构运动分析

本文用旋转变换张量和机构运动属性对空间RRSS机构进行运动分析。     

机器人机构的误差分析

本文按求偏导原理,简化了机器人机构位姿误差计算公式的推导,得出的公式形式简洁,几何意义明确,文章后部还对机器人的位姿误差进行了统计分析。     

利用渗透张量法求取裂隙岩体渗透系数的随机误差分析

利用渗透张量法求取裂隙岩体的渗透系数是目前在求取裂隙岩体渗透系数中运用最广泛的方法之一.作者在分析裂隙岩体渗透张量计算公式的基础上,提出了利用渗透张量求取裂隙岩体渗透系数的误差的主要影响因素,详细论述了各因素对计算结果的影响.以此为出发点,利用误差的传递定律推导出了充填裂隙岩体和张开裂隙岩体的随机误差计算公式,并结合实际工程问题分别对充填裂隙和张开裂隙两种情况下利用随机误差公式进行了的误差分析.工程实践表明,误差分析的结果是合理的、可靠的.该误差公式的提出为修正利用渗透张量计算裂隙岩体渗透系数提供了一种新的思路和方法.     

精密并联机器人系统误差的分析与补偿

为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差。首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然后在控制系统中引入DSP高性能数据处理器;最后,用矢量构造的方法计算机构速度Jacobian矩阵,用数值法计算位置正解,用构造法计算误差Jacobian矩阵,对机构末端误差进行补偿。通过以上措施,可以使系统的精度提高到机构重复运动精度的3倍左右,满足精密并联机器人工作的精度要求。其中,软件误差补偿算法不受并联机构类型的限制,有较大的适用范围。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析

研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能.对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型.研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力.     

工业机器人绝对定位误差补偿技术研究进展

 针对航空制造业中工业机器人存在实际位姿与理论位姿偏差的问题,分析了工业机器人绝对定位误差来源,解析其对飞机零部件连接性能产生的影响,在工业机器人绝对定位误差补偿原理和主要步骤分析基础上,阐述运动学建模、位姿测量、运动学参数误差辨识以及误差补偿等关键步骤对工业机器人绝对定位误差补偿的作用及重要性,对比分析了国内外学者在该步骤中涉及的主流算法和技术,归纳总结各步骤中存在的问题和可能的解决方案,探讨了工业机器人离线与在线误差补偿技术中的不足之处,指出工业机器人绝对定位误差补偿技术的发展趋势。     

旋转变换张量在画法几何中的某些应用

本文讨论如何利用旋转变换张量法解决回转体截断、相贯、展开等问题。对于怎样借助优化方法,利用计算机辅助计算以获得解题结果,文中也给出了典型示例。     

太原工学院学报1982年总目录

序号者90JI tU1圆弧齿圆柱蜗杆传动强度计算方法的研究杨兰春2 LY12铝合金蜷线位错组态及形成机制李庆生3旋转变换张量及工亚机器人时变转动惯量的计李元宗 算方法关玉样4齿轮胶合计算方法的述评汤慧瑾5组合机床液压动力滑台工作进给稳定性的理论贾莲凤 分析和实验研究程高媚6内姗机排气嗓声必需的消声量频率特性杨庆佛7可调叠片剃齿刀的性能及受力分析:徐璞8焊条金属熔滴过渡形态及其工艺特性分析陆文雄9机床传教链中带轮直径的计算古纯效10关于机制工艺学教材中理论与实际结合的问题张荣瑞张荣瑞施雄茂1 1342 2746 1 19 31342 33 33况咒…     

空间机构运动误差的分析

本文用工业机器人的位置和姿势方程,证明了一般空间机构的位置和姿势误差与运动误差之间的关系;引入了误差传递矩阵的概念;给出了定量地分析空间机构位置和姿势误差的方法。空间机构的位置和姿势,由各运动付的运动形成。运动付运动量的误差,引起了机构目的位置和姿势的误差。本文仅讨论由运动误差引起的误差。     

箔条雷达散射截面的极化特性

基于天线理论和坐标旋转变换,导出了任意取向的半波长箔条的雷达散射截面计算公式,并通过数值计算讨论了其极化特性．     

空间机构位置及其误差的矩阵求法

本文试图在文献[1]的基础上,用矩阵微分的方法,就空间机构的几何参数(长度、转角)推导空间机构误差的基本方程式,并结合工业机器人的实例说明空间机构位置及其误差的具体求法。     

基于测量机器人的工业机器人校准方法研究

在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法.给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空问误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持.     

工业机器人运动误差的概率分析

本文提出了一种研究工业机器人运动误差的概率分析方法。解决了机器人末端三维误差球半径(而不是误差分量)的统计数字特征的计算问题,并给出了在关节坐标空间的误差分析曲面图.此曲面图既可避开运动学求道的麻烦,又能直观、定量地反映机器人在其工作空间内运动误差的变化规律.     

工业机器人动力分析

木文用矢量运算和拉格朗目方程推导出一套工业机器人运动学和动力学计算公式.这些公式可用来计算机器人上各连杆的运动速度、加速度、惯性力,以及各关节上驱动器的功率和机器人的最大负荷能力.文中的几何影响系数仅与各连杆的位置和方向有关,因而使公式变得简单而明确.这些公式除用于机器人设计计算外,也可以用来研究机器人的动力特性,以及对机器人的运动进行实时控制.     

行星齿轮机构均载系数的计算方法

建立了NCW型行星齿轮机构的计算模型,并通过对该机构均载机理的分析,提出了当量啮合误差和等效啮合刚度的概念,给出了均载系数的计算公式及计算方法。     

混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析

机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。