基于改进的Khatib方法的冗余机器人避障轨迹规划

讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题，基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法，寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明，使用该方法计算时间短，参数选择设计合理。     

掘进巷道断面自动测量的数学模型

为了对巷道断面轮廓及中心线进行监测与定位,将悬臂式掘进机简化为机器人模型,建立其悬臂运动学和车体运动学方程,计算出掘进机截割头的空间坐标和巷道断面坐标系统;利用坐标变换,推导出巷道断面坐标系统相对掘进机车体坐标系统和大地坐标系统的数学模型,实现断面监测和轮廓显示,有助于建立巷道轮廓曲线和巷道中心线的数字化模型。     

磨料流加工中流体磨料黏度的定量描述

为了便于实际加工中选择或调整黏度,合理确定其他加工参数,以及预测加工结果,针对仅有对流体磨料黏度定性说明的现状,提出用模糊数学理论定量描述流体磨料黏度的方法。建立了黏度的隶属函数,通过沉球实验确定了隶属函数中的有关参数,根据这些函数可以求得未知流体磨料黏度的隶属度。为实际加工应用提供了一种实用而便捷的方法。     

邻菲啰呤和核苷酸对Tb(Ⅲ)的协同荧光增强效应(英)

对邻菲囉呤(Phen)存在下16种核苷酸对Tb(Ⅲ)荧光的增强效应进行了系统研究。根据I/I_0值(I和I_0分别为有和无Phen存在时体系的荧光强度)的大小可把这16种核苷酸分为3种类型:(1)对腺瞟啉核苷酸,I/I_0值在150—230之间,这就使得用该体系来研究腺苷酸与Ca和Mg离子间的作用成为可能;(2)对嘧啶碱基核苷酸类,I/I_0值在10—50之间,(3)鸟嘌啉核苷酸类,I/I_0值大约为0.8。我们发现Phen和核苷酸对Tb(Ⅲ)的荧光增强具有协同效应,这种协同效应可能是由于Phen和核苷酸芳环之间的疏水相互作用肥Phen限定在距Tb(Ⅲ)较近的范围内,因而增强了能量转移的效率及荧光强度。     

阴离子表面活性剂存在下氯化血红素催化性能的研究

研究了十二烷基苯磺酸钠 (SDBS)存在下氯化血红素 (Hemin)类似过氧化物酶的新型催化活性。在 pH 8 0～ 8 9氨性缓冲介质中 ,Hemin催化溶解氧氧化溴邻苯三酚红的褪色反应。在SDBS和 30 %乙醇的增效作用下 ,催化体系服从Michaelis Menten方程。用Lineweaver Burk作图法求得米氏常数、催化常数和专一性常数分别为 3 7× 10 - 5mol/L ,0 6 4s- 1和 1 7× 10 4 L·mol- 1·s- 1。对机理进行了讨论。利用该催化体系 ,用反应平衡法和动力学法均可分光光度定量Hemin ,线性范围为 2 0× 10 - 8～ 6 0× 10 - 7mol/L ,检测限为 2 5× 10 - 9mol/L     

基于BP神经网络的轨道基桩识别

运用BP神经网络对用CCD拍到的基桩图片进行识别,包括BP神经网络的输入、输出层的设计,隐层节点的选取等。实验结果表明,经大量基桩样本的训练后,BP神经网络能将拍到图片中的基桩有效地识别出来,且达到较高的正确率。     

摔跤训练器主体与模拟人连接机构的分析与改进

阐述了摔跤训练器的基本机构,利用齐次坐标变换建立了摔跤训练器主体机构与模拟人连结部分的运动关系;根据理论推导的结果,分析了此机构的特点,提出了改进方案。该方案克服了训练器在滚桥动作中的一些不足之处。     

机器视觉尺寸检测系统中安装误差分析

利用齐次坐标变换建立了面阵CCD尺寸检测系统中从工件平面到CCD平面的坐标变换关系，得出了无误差测量的变换公式，并讨论了这种投影变换的特点及在不精确测定安装参数的情况下对各被测尺寸分别标定进行测量的方法。     

分子印迹效果的计算机模拟研究

分子印迹聚合物是一种对模版分子具有特异性识别能力的高分子聚合物.从1993年起,分子印迹技术得到了迅速的发展.要制备出具有高亲合性的分子印迹聚合物,关键在于模版与功能单体具有较强的相互作用[1].     

基于虚拟仪器的测试和数据采集系统

介绍了虚拟仪器的构成、分类,阐述了基于LabVIEW的虚拟仪器测试系统的工作原理,数据采集系统(DAQ)的硬件构成和控制软件编写的原则。