旋转变换张量微分问题的探讨

本文论证了动轴旋转变换张量与静轴旋转变换张量微分的区别,并以实例给予说明.推导了动轴旋转变换张量微分的计算公式,指出静轴旋转变换张量的微分是动轴情况的特例,同时给出了动轴微分的几何解释。     

工业机器人机构的误差分析及空间尺寸链

本文用旋转变换张量的概念及作者在文献中导出的旋转变换张量的微分计算公式,推导了由工业机器人机构的制造误差和运动误差,计算工业机器人手爪位置误差和姿势误差的计算公式,进而将这种计算方法推广到一般空间机构的尺寸链计算中去。