工业机器人机构的误差分析及空间尺寸链

本文用旋转变换张量的概念及作者在文献中导出的旋转变换张量的微分计算公式,推导了由工业机器人机构的制造误差和运动误差,计算工业机器人手爪位置误差和姿势误差的计算公式,进而将这种计算方法推广到一般空间机构的尺寸链计算中去。