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| 履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析 | |
| 引用本文： | 刘少刚,郭云龙,贾鹤鸣,林珊颖,赵丹.履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析[J].中南大学学报(自然科学版),2013,44(6). |
| 作者姓名： | 刘少刚 郭云龙 贾鹤鸣 林珊颖 赵丹 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 2. 东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150040 3. 哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果；通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能.对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型.研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力. |
| 关 键 词： | 救援机器人 主臂可变构型 履带自张紧 越障 椭圆形成原理 |
Mechanism principle and obstacle-crossing analysis of robot with automatic-strained track and variable main arm configuration |
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| LIU Shaogang , GUO Yunlong , JIA Heming , LIN Shanying , ZHAO Dan.Mechanism principle and obstacle-crossing analysis of robot with automatic-strained track and variable main arm configuration[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2013,44(6). | |
| Authors: | LIU Shaogang GUO Yunlong JIA Heming LIN Shanying ZHAO Dan |
| Abstract: | |
| Keywords: | rescue robot variable main arm configuration automatic-strained track obstacle-crossing ellipse forming principle |
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