地面三维激光扫描点云精度影响因素分析

地面三维激光扫描仪在实际工作中获取的点云精度受多种因素影响。为了有效控制影响因素,提高工作质量,分别从扫描距离、倾角、材质、颜色及环境因素方面进行分析研究。实验结果表明,各因素对点云精度有不同程度的影响,并呈现一定的规律性。当扫描距离增大时,准真值与扫描值的差值越来越大,点云数量逐渐减小;当倾角为90°时,准真值与扫描值的差值最小,点云数量最多;当材质的粗糙程度增大时,点云的反射率逐渐变小,点云数量逐渐增多。此外,温度、湿度、能见度对扫描精度的影响较小,在特定条件下可以忽略不计。     

基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法

针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52％,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求.     

城市绿地对雨水径流污染物的削减作用

采用模拟城市绿地和降雨系统装置研究城市绿地对径流雨水污染物的削减作用,通过对降雨过程及降雨后装置内土壤微生物数量、生化作用强度及土壤性质的分析,初步研究了城市绿地对雨水径流污染物的削减作用机理.结果表明：在2 h的降雨过程中模拟绿地对雨水中COD_Cr、氨氮、硝态氮、总氮和总磷的平均削减率分别为41.3％,44.1％,38.5％,38.2%和39.0％.随着降雨时间的延长,削减率逐渐降低.绿地系统对径流污染物的去除是生物与非生物共同作用的结果.在降雨过程中污染物的去除主要依靠土壤及植物根系的吸附、过滤和截流作用,降雨后的5～8 d内土壤微生物的生化作用最强,并且土壤有机质、总氮和总磷含量逐渐降低,主要进行的是微生物对吸附于土壤颗粒表面的污染物的分解作用.两周后总氮和有机质在土壤中还有一定的累积,总磷含量基本达到降雨前的水平.     

基于网格单元的点云降维处理算法

针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。     

毫米波雷达探测性能受降雨后向散射增强影响分析

降雨对毫米发传播特性的研究对于毫米波系统的地—空通信,毫米波雷达、制导等作战系统,主动和被动遥感的应用具有重要的实际意义.本文主要介绍了毫米波雷达的基本原理,分析了降雨的多重散射效应,并将降雨的多重散射引入到雷达方程中.计算了由降雨的二阶散射机制造成的雨杂波回波功率,发现当考虑降雨的二阶散射时降雨的回波功率将会增大.分析了降雨的后向散射增强对毫米波雷达探测性能的影响,结果表明降雨的后向散射增强会引起雷达接收信杂比的降低和杂噪比的增加.     

基于迭代最近点算法的激光点云拼接研究

在采用激光雷达进行建筑物的三维测量过程中,多站点测量获得的激光点云具有不同的三维参考坐标系,因此将多站点三维点云进行精准拼接是实现三维测量成像的关键。采用VLP-16激光雷达在不同测量站点对山东理工大学机械交通实验楼天井及其周边道路进行扫描,获得了多个站点的三维激光点云;对不同站点测量的点云进行了去噪预处理,消除了有噪声的散乱点云;选取不同站点测量点云的公共区域,采用迭代最近点算法,对各个点云进行了拼接处理,获得了完整的扫描区域三维成像。实验结果表明,此方法可实现不同站点激光点云的拼接,具有良好的拼接效果。     

基于Infoworks ICM模型的典型海绵措施径流减控效果评估

为了分析海绵措施在流域尺度的雨水径流减控效果,提出适用于海绵城市系统建设的最优组合模式。基于Infoworks ICM模型构建马草河综合流域洪涝模型,结合雨水控制与利用工程设计规范,定量评估调蓄池、下凹式绿地及透水铺装海绵组合模式的蓄滞效果。研究结果表明:(a)海绵组合措施对10年一遇以下低重现期降雨径流量、洪峰流量和峰现时间的削减延迟效果较好;当降雨重现期达到10年一遇及以上时,径流量和洪峰流量削减比例不同程度地降低,洪峰流量削减和峰现时间延迟效果明显降低。(b)实施海绵措施后流域年径流量平均削减39%,各管控地块全部满足控制标准,现行雨水设计规范标准有助于支撑海绵城市试点建设。     

地下车库的雷达与相机融合即时定位与建图

为解决智能车在未知地下车库环境,由于单独使用二维激光雷达点云信息的数量有限,当存在动态障碍物时位姿匹配容易产生误匹配导致定位与建图精度降低的问题,提出了一种根据光照加权的扩展卡尔曼滤波算法将RGB-D相机的视觉信息和二维激光雷达的点云信息进行融合.首先,采用改进的IMLS-ICP(implicit moving lea...     

基于改进YOLOv5s和传感器融合的目标检测定位

针对无人车环境感知过程中相机无法提供道路目标的位置信息,激光雷达点云稀疏以致检测方面难以达到很好效果的问题,提出一种通过融合两者信息进行目标检测和定位的方法。采用深度学习中YOLOv5s算法进行目标检测,通过联合标定进行相机与激光雷达外参的获取以转换传感器之间的坐标,使雷达点云数据能投影到相机图像数据中,得到检测目标的位置信息,最后进行实车验证。结果表明,所提算法能在搭载TX2嵌入式计算平台的无人车自动驾驶平台上拥有27.2 Hz的检测速度,并且在一段时间的检测环境中保持12.50%的漏检率和35.32 m的最远识别距离以及0.18 m的平均定位精度。将激光雷达和相机融合,可实现嵌入式系统下的道路目标检测定位,为嵌入式平台下环境感知系统的搭建提供了参考。     

面向复杂情景的SWMM水质参数敏感性分析

为了研究多种降雨情景下不同下垫面类型的水质参数敏感性,采用修正Morris筛选法解析了SWMM的水质参数敏感性总体特征,阐明了不同降雨强度和下垫面类型对水质参数敏感性的影响程度,揭示了各水质指标的高敏感参数分异特征。结果表明:高敏感及敏感参数数量及敏感性随降雨强度增大而增加,暴雨条件下道路和绿地水质参数敏感性水平显著升高,而降雨峰现时间滞后会导致部分高敏感水质参数的敏感性降低,敏感性从高到低依次为径流指数、最大积累量、冲刷系数、速率常数、半饱和常数；下垫面类型对高敏感及敏感水质参数数量的影响程度高于降雨条件；屋顶的敏感性参数数量及其敏感性总体较大,主要受下垫面面积占比和透水性影响,农田氨氮的径流指数敏感性显著高于化学需氧量、总磷、总氮,与肥料水解及氨氮流失过程有关。     

如何提升绩效管理的绩效

绩效管理已经引起管理理论工作者和实务操作者的双重关注,尤其是绩效评估已经在企业中得到广泛采用,但如何达到绩效管理的目标,如何提升绩效管理的绩效却时常困扰着各级管理者。笔者尝试对如何构建绩效管理系统、对如何避免绩效管理的误区、对如何把握绩效管理的关键环节进行了简要论述。     

政府绩效管理研究综述

提高政府绩效始终是公共管理追求的根本目标和存在的根本价值。通过对绩效管理内涵以及国内外政府绩效管理发展历程的描述,分析了我国政府绩效管理的发展现状及存在的问题,提出了理性的建议。     

乌鲁木齐河改造的效益分析

目前,国内外都掀起了一股滨河改造的热潮,但是在这股热潮中,有些因为对项目所带来的效益没有进行过一个前瞻性的分析,使项目在完工后所带来的负面影响远远大于它所产生的有利一面。因此,本文通过对乌鲁木齐河的效益分析,宏观上确定改造的可行性。     

浅议高职院校教师的绩效考核

探讨了当前高职院校教师绩效评价体系存在的问题,并提出了相应的解决对策。     

中小企业绩效考核体系优化策略

本文针对当前中小企业绩效考评中较为普遍存在考评内容片面、定位狭窄、绩效指标设计不合理、考评周期随意化、忽视绩效考评培训及反馈等几方面问题进行了分析 ,并提出优化考核体系的策略建议。     

基于绩效沟通的企业绩效管理模式探讨

从绩效考核与绩效管理的差异入手,对企业实施绩效管理中出现的问题进行了分析和总结,提出了适合我国企业的绩效管理模型。     

金属网布优质筛管在不同黏土含量下的优选评价

摘 要 金属网布优质筛管在不同储层黏土含量下，其不同筛管类型将对挡砂效果和油井产能产生影响。为了对现场各类金属网布优质筛管进行优选评价，采用自行研制的挡砂驱替模拟实验装置，对三种筛管试样在不同黏土含量下进行挡砂驱替实验。分析了三种筛管的堵塞规律，并基于实验数据，结合筛管的抗堵塞性、挡砂性和流通性指标的计算方法，系统地评价了三种筛管的抗堵塞性能、挡砂性能和流通性能。综合评价结果表明：金属网布高级优质筛管流通性和抗堵塞性整体较高；高级优质筛管I型流通性和抗堵塞性整体偏低，挡砂性较高；高级优质筛管II型的三项指标较为均衡。当黏土含量为5%和10%时，高级优质筛管II型综合性能最优；当黏土含量为15%时，金属网布高级优质筛管综合性能最优。     

军事绩效审计理念与方法研究

政府绩效管理与绩效审计具有注重绩效的共通之处。在新军事经济变革条件下,通过借鉴政府绩效管理先进理念与方法,提出了创新军事绩效审计工作的新思路。     

竹材胶合板的研究——Ⅲ.竹材胶合板的物理和机械性能

<正>试验结果证明,竹材胶合板是一种吸水率低、膨胀率小、尺寸稳定、强度高、刚性好、阻燃性能好的工程结构材料。其强度高于当今其他结构板,也可与高强度的木材相媲美。可在车厢、建筑、机械等工业部门广泛应用。     

浅析企业绩效考核与工资管理

依据绩效考核的管理理论,结合企业实际,对企业绩效考核管理中所产生的原因进行分析,有力地促进了企业各项工作的提升。文章从依据考核方法、绩效管理考核特点、实行绩效考核实践效果、完善考核机制等方面．对企业的绩效工资管理进行了探讨。