平面连杆机构解析法和程序

平面连杆机构的位移分析中一个困难问题是给定一个主动杆位置求其他各杆位置时存在多解,在用计算机求解编排程序时,要明确指出所需的那个解。求复杂平面连杆机构的位移分析常常可归结为方程式求根问题,存在多根表示连杆机构可能工作在不同区段,本文提出一种划分平面连杆机构工作区段的方法。从数学上来说,就是用“根分离法”来求解方程式。此方法对六连杆机构全部适用,八连杆机构大部份适用,也可用于更多杆件的机构中。     

确定连杆机构运动误差的矩阵法

本文从机构几何约束方程出发,提出了确定由结构参数公差和运动副内间隙引起的连杆机构运动误差的一个解法,建立了连杆机构位置误差、速度误差和加速度误差的矩阵方程。这种解法能适用于复杂平面或空间连杆机构的误差分析,避开了现有输入输出位移关系或用线性方程组求解误差灵敏度系数的困难,且便于利用标准程序进行电算。最后,本文给出了二个例题来说明上逆方法的有效性,一个是复杂平面连杆机构,另一个是空间RCCC连杆机构。     

平面连杆机构运动解析法

<正> 平面连杆机构运动解析法,一般需对不同机构列出不同的方程,编制程序后用计算机求解。本文探讨一种通用程序方法,不同的机构只需反复调用几个简单程序,便可得出各点的速度,加速度,位置,构件的角速度和角加速度。现以二级机构为例说明其原理,至于高级机构将另撰文讨论。     

平面连杆机构的通用分析程序KFDAPL

本文介绍适用于平面二级连杆机构运动分析、力分析以及动力分析的通用程序KFDAPL。该程序应用杆组分解原理,通过计算机对给定机构进行模式识别,实现由计算机自动进行该机构的建模、形成计算方案,从而完成给定机构的分析计算。该程序具有使用方便、计算速度快、计算结果精确可靠等特点。     

求解平面连杆机构位置问题的牛顿法

从平面连杆机构的闭环矢量方程出发,介绍了求解平面连杆机构位置问题的牛顿迭代法.通过对典型平面连杆机构的分析,说明其在机构运动分析中的具体应用方法,并给出相应实例验证该方法的有效性,同时还介绍了机构运动分析中迭代初值的计算方法.     

平面连杆机构运动分析的通用程序

提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。     

空间连杆机构运动分析的一种简化方法及其应用

本文提供的一种简化分析法,是将某些空间连杆机构转化为与其相当的具有可变尺寸的平面连杆机构进行分析。文中应用此法分析了纺织机械中三种典型的空间连杆机构;RSSR、RPSSR和RRSSR 机构,并分别导出了各机构中待求的位移、速度和加速度公式。文末以多臂织机中的RSSR 机构为例进行运动分析,列出数值计算结果。     

基于MATLAB/Simulink的四连杆机构动力学仿真及改进

针对四连杆机构的动力学仿真,提出了一种通用化的改进方案。只需输入连杆机构的部分初始参数,再执行一个脚本程序,即可进行四连杆机构的动力学仿真。此外,额外提供了一种求解机构位置解的新方法。输入一组容易获取且误差较小的初始角度参数,再执行一个基于牛顿辛普森算法的m函数文件,即可得到连杆机构的位移曲线与其相应的误差曲线。这不仅为求解机构位置解开辟了新方法,而且还提供了精度比较高的初始值参数,进一步保证了动力学仿真的可靠运行。     

平面Ⅲ级机构运动学最优综合通用程序

作者在本文中讨论了工程中常见的平面连杆机构运动学最优综合数学模型;并在作者研究出的平面Ⅲ级组运动分析通用程序的基础上,应用复合形法,编制了平面Ⅲ级机构运动学最优综合通用程序。对于各种平面Ⅲ级机构,用户只要编入优化设计数学模型子程序,就能方便得到优化结果。实例计算结果表明,本文采用的方法和设计的程序是正确、可靠的。     

平面多杆多环连杆机构误差分析——Ⅱ级组机构误差分析

根据平面机构组成原理,对平面多杆多环Ⅱ级组连杆机构的位置误差、速度误差和加速度误差进行了分析。这种方法便于在电子计算机上实施,且输入数据较少。     

高级平面连杆机构运动分析的约束条件逼近法

文献[1]提出用杆长逼近法解决高级平面连杆机构的位置问题。本文将这种方法扩充为约束条件逼近法,以解决任意高级平面连杆机构的位置、速度和加速度问题。高级平面连杆机构由起始件、机架及高级杆组等组成。设在高级杆组中拆下双副杆(RR杆或RP杆),则可将其简化为“Ⅱ级机构”进行运动分析。该法的整个计算过程可归结为求解双副杆的约束方程式。文末附有数值计算实例。     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。     

用虚拟机构法求解平面高级杆组的位置问题

平面高级连杆机构的位置分析是机构运动分析中较为困难的问题。本文提出用“虚拟机构法”来求解平面高级杆组的位置。此法将平面高级杆组分解为两个具有同一原动件的Ⅱ级机构,把它们的同名点的距离平方作为分离函数,对分离函数求根即可解得平面高级杆组的位置。“虚拟机构法”使用简便,收敛速度快,具有较大的实用价值。文中还以双肘杆机构为例说明其计算过程,列出其计算结果。     

复杂平面连杆机构型转化法运动分析及其通用程序

以型转化理论为依据，给出了含Ｐ副平面连杆机构型转化单元运动分析的数学模型及机构运动分析的算法。开发了一个通用程序ＫＡＰＭ（ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＰｌａｎａｒＭａｃｈａｎｉｓｍｓ），实现了含Ｐ副及复铰的平面连杆机构从结构分解到运动分析全过程的自动求解。     

八杆以内平面连杆机构的运动分析

本文应用平面连杆机构的结构理论，提出一种适用于八杆以内（含八杆）、含有任何级别杆组的单自由度机构运动分析的通用方法，该方法不需要给出机构中各基点的位置初值，并且能找到机构多个位置解。     

基于VC＋＋6．0的平面连杆机构运动学模拟

运用复数矢量法对于单自由度平面连杆机构的运动进行了软件模拟和分析。软件建立了机构的位移方程组,利用数值方法求解机构分析中的非线性位移方程组,并利用差分法对于速度和加速度进行了进一步运算,基于VC＋＋6．0编写的软件,实现了图形化的设计运行效果和方便的用户交互,可以用作教学演示或者用于简单的机构运行分析。     

用优化法确定平面连杆机构的初始位置

本文采用优化法确定平面连杆机构的初始位置.当该法与迭代法结合使用时,可为平面连杆机构的运动分析提供一个十分有效而又简捷的方法.     

运动副的一个重要特性及其应用

在平面连杆机构中,运动副具有一个重要特性:即低副的运动可逆性和高副的运动不可逆性,利用该特性,在理论教学方面,可通过变换机架的方法,对四杆机构进行转化变换;在生产实践中可确定连杆机构中原动的位置。     

曲柄滑块机构等效转动惯量

在平面连杆系统动力分析中,需对平面连杆机构系统建立等效动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量;目前对它的算法少,且存在理解困难=、形式复杂的特点,而作为基础的机构运动分析较少见.以机构运动分析为重点,分别以行程位置和曲柄转角为变量,借用等效运动机构,建立了单自由度曲柄滑块机构等效转动惯量模型;最终以Matlab工具加以分析计算,得出机构等效转动惯量曲线.     

桁架分析方法在机构运动分析中的应用

运用图论理论,建立了静定桁架分析方法与机构运动分析方法的对应关系,将桁架分析中的通路法拓展到平面机构运动分析,提出了连杆机构运动分析的广义回路法.建立了桁架节点位移方程与机构速度方程的对应关系,将桁架有限元分析直接应用于机构速度计算.运用通路法和桁架有限元法建立机构运动方程,方法通用,实现简单,且只与机构中杆件的方位有关,与机构中各杆件的长度无关.