机械手手部位姿的数值模拟

该文论述了拟合由若干个离散点的曲线Ｌ及其基本矢的正交多项式法（ＯＰＭ）和三次样条函数法（ＣＳＭ），当离散点为曲线Ｌ上的精确点时使用ＣＳＭ更精确，而当离散点是曲线Ｌ的非精确点使用ＯＰＭ更实用。实例计算验证了这两种方法的有效性，由于拟合结果是以多项式表示的曲线方程，因此可方便地用于机械手的实时控制，使其手部掌心沿拟合曲线运动，而其手部姿态拟合曲线的基本矢确定。     

对多项式方程组零点集结构式的一个改进

目前公认的求解多项式组零点集的最好方法中，为求解一个，有时需整序几十次，甚至上百次，这种巨大的计算工作量在实际应用中是难以被接受的。     

确定机构奇异位置的三角化法和矩阵法

该文提出确定机构奇异位置的两种方法：三角化法和矩阵法。三角化法首先将机构位置方程组化为三角形式，然后根据该文导得的补充方程эｆｉ／эｘｉ＝０，求得机构奇异位置。该法适合于位置方程个数与待定位置变量个数相等的情况。在矩阵法中，该文扩展了机构奇异位置的定义，并解决了一个关键问题－ｄｅｔ（Ｊ＾ＴＪ）的求导。矩阵法特别适合于闭环方程Ａ＝Ｉ成立的空间连杆机构的奇异位置。     

浅谈工民建混凝土施工质量控制对策

工民建中的民用住宅、办公楼等建筑物的结构安全和防渗功能如何,在很大程度上与混凝土和钢筋混凝土有密切的关系,为了保证工民建工程质量,控制混凝土施工的质量显得非常重要。本文主要分析了工民建混凝土施工质量控制的几点对策。     

用优化法确定平面连杆机构的初始位置

本文采用优化法确定平面连杆机构的初始位置.当该法与迭代法结合使用时,可为平面连杆机构的运动分析提供一个十分有效而又简捷的方法.     

机构误差分析中的区间分析法

应用区间分析理论构造了适用于机构误差分析的区间分析法。当给定机构尺寸的公差带和原动件位置的误差区间时,可用区间分析法求得机构各从动件位移、速度和加速度的误差区间。该法的特点是分析直观,结果可靠,易于编程,实用性好。     

平面连杆机构运动分析的通用程序

提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。     

改进线性修正法

本文从分析线性修正法的实质着手,通过对机械系统力矩形式的运动方程式M=1/2ω~2 dJ/dφ+Jω dω/dφ的离散,并用五点公式[3]近似dω/dφ,提出了确定机械周期变速稳定运转初始条件的改进线性修正法.这两种方法都具有较快的收敛速度.但与线性修正法相比,改进线性修正法具有较高的计算精度,且克服了线性修正法结果不唯一的缺点.     

工民建筑工程中节能施工技术的应用

随着经济的不断发展和社会的不断进步,我国的建筑行业取得了飞速发展的同时,也给我国带来了巨大的资源消耗,这在一定程度上影响了节约型社会的发展,也影响了我国经济的长远发展。在低碳环保理念的提出,我国的工民建工程发展过程中采用节能施工技术,发展施工技术工艺,不仅有利于环境保护意识的弘扬,也促进了经济的可持续发展。本文主要分析了工民建筑工程中节能施工技术的应用,并提出了一些节能施工技术的创新与突破的意见。     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。