一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

一种新型4-PUU并联机构运动学分析

介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构，该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性，计算了它的自由度数目，讨论了输入的合理性：给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称，机构较简单，可以用来开发工业机器人，定位平台等。     

6—PSS并联机构的研究

研究了一种６自由度基点可动的并联机构，分析了其结构形式，给出了位置反解，在位置反解的基础上得出其工作空间，分析了其工作空间的特点，并将其作为数控机床的主机构，对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真。仿真结果表明，这种结构简单的并联机构可实现６轴联动，可用于加工形状复杂的空间曲面。     

3—RPS控制姿态用并联机器人机构的位置反解

首先提出了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程 解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法。     

新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.     

一种新型四自由度非对称并联机构的运动学分析

在分析2-UPU/2-URU并联机构结构特点的基础上,运用封闭法对机构进行了位置分析,并验证了数值特例,利用球坐标搜索法得到影响并联机构工作空间的各种约束条件下的边界点,并通过MATLAB软件绘制工作空间的三维图形,得到约束条件对工作空间的影响规律,说明了其工作空间分布的特点,并进行了奇异分析。该机构是一种过约束机构,本文的研究为该机构工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据,为该并联机构进一步的研究奠定了基础。     

一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析

分析了3—P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理，推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程，并进行了数值验证，绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。     

3-PRU并联机器人机构及其运动学

提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU,该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构是个过约束机构,结构简单、对称,刚度高,控制简单。文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵。     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

机构对称的3T2R五自由度并联机构

机构对称的三移两转五自由度并联机构尚属空白，本文基于约束综合理论首次提出了该类型的机构样例，填补了该项研究的空白。     

基于博弈论及惩罚机制的多Agent协作控制算法

针对协作过程中自利的Agent选择回报更高的任务去执行,导致当前任务不能正常执行的问题,提出一种基于博弈论及惩罚机制的协作控制方法.在形成协作时优先选择信誉值较高的Agent,在协作执行过程中利用惩罚机制来约束退出协作的Agent的行为.仿真结果表明,该算法能有效地避免Agent在协作中随意的退出,确保协作任务的顺利执行,提高协作成功率.     

图论技术在机械系统运动链识别算法中的应用

本文将机械系统中的机构视为图论中的网络系统,用图论概念描述机构的拓扑形态和结构。根据机构约束运动的特点,研究了机构的拓扑网络表示方法,提出了机构有向网络图关联矩阵和回路矩阵的新概念,开发了计算机自动识别机构运动链的算法,利用该算法可快速建立机械系统的数学、力学模型,实现机械系统的计算机辅助分析。本研究成果已成功应用于所开发的机械系统计算机辅助分析软件MSCAA。     

负载敏感泵流量控制精度及变量机构节流损耗特性

为了提升负载敏感泵控系统流量控制特性,建立了负载敏感泵控系统动态数学模型及动态仿真模型,并对模型的正确性开展了台架试验验证.以动态模型为依据,着重分析了变量机构关键配合参数对负载敏感泵控系统流量控制精度及变量机构能耗特性的影响规律.研究发现,适当的负载敏感阀及压力切断阀径向配合间隙和负载敏感阀口负遮盖量,不仅有利于提高负载敏感泵控系统的流量控制精度,而且能将变量机构节流损耗控制在较低水平.过大的间隙和负遮盖量设计,不仅会导致变量机构节流损耗大幅增加,而且会导致负载敏感泵控系统的流量控制精度大幅降低.     

广西高校教师合理流动管理浅议——基于人力资本产权的视角

在人才流动趋势的大潮中,广西高校教师的流动也日益频繁。文章分析了广西高校教师流动的现状,简单探究了流动原因,并试图通过对人力资本产权和高校教师人力资本产权特征的界及定分析,构建有效的广西高校教师合理流动管理机制：尊重选择,自由流动,在评估人力资本价值的基础上契约化使用;拓展教师人力资本流动方式,促进教师人力资本共生共享;完善高校教师人力资本的激励机制;制度约束辅以道德约束,有效规避人力资本投资风险;制度约束辅以道德约束,有效规避人力资本投资风险。     

基于文本语义指导的自然场景文本图像超分辨方法

在自然场景文本图像超分辨中，针对先验信息利用不准确、不充分以及文本边缘恢复不完整的问题，提出了一种基于文本语义指导的自然场景文本图像超分辨方法。该网络结构由超分辨重建模块和文本语义感知模块组成。为进一步提高超分辨网络的表达能力，提出使用循环十字交叉注意力，捕获全局上下文信息，使得模型在训练的过程中更加关注文本区域，同时，提出软边缘损失、梯度损失对重建过程进行约束，生成具有锐利边缘的超分辨结果。采用公开的自然场景文本图像超分辨数据集TextZoom对提出模型的性能进行验证，与8种主流深度网络模型进行了对比,结果表明：该模型在3个不同识别器下的平均识别率相比TSRN分别提升了2.06%、1.80%和2.89%，在PSNR和SSIM指标上也具有一定的优势。     

LOLIMOT模型在CNG发动机NOx排放预测试验中的应用

为解决在选择性催化还原技术(selective catalytic reduction,SCR)的控制策略开发中局部线性模型树(local linear model tree,LOLIMOT)排放模型预测精度不足的问题,提出一种通过优化空间边界,将原模型的超矩形输入空间约束在物理意义范围内的改进LOLIMOT模型。通过某天然气发动机的辨识试验,从分布特征和计算原理角度,分析了该方法对预测结果的影响。结果表明：与原算法相比,改进算法的线性相关度R²提升了1.9%,验证了改进策略的有效性。改进LOLIMOT算法具备较高的收敛速度和稳定性,在排放模型领域具备一定的应用优势。     

豆包消振器的阻尼特性研究

豆包消振器是一种柔性约束的颗粒阻尼结构，它具有类似冲击阻尼和封砂结构阻尼的双重阻尼机理，因此表现出良好的减振特性，文中在描述其宏观阻尼机理的基础上，对几种不同粒度，不同材料的金属颗粒组成的豆包，在单自由度振动系统的试验模型上进行了实验研究，并用具有相同质量比的刚性质量块和散体颗粒结构进行了对比试验，得到的试验结果与宏观机理分析的结论具有一致性。     

硅酸盐钻井液稳定井壁机理分析

以硅酸钾或硅酸钠为主要处理剂的硅酸盐钻井液体系近年来应用较多,该类体系具有很强的稳定井壁能力和环境相容性,其稳定井壁机理不同于其它常用水基泥浆体系。文中在介绍该类泥浆体系及应用情况基础上详细分析了其稳定井壁机理,认为有四个方面:①快速在近井壁堵塞孔隙和微缝,阻止滤液进入地层,减少压力穿透;②抑制页岩中粘土矿物水化;③硅酸盐和粘土矿物发生反应;④其它无机盐的协同稳定作用。     

MIMO阵列宽带发射波束设计

研究了MIMO(Multiple Input Multiple Output)阵列的发射波束设计问题,通过仿真研究比较了几种窄带发射信号设计方法的性能.针对宽带信号发射波束设计问题,在发射能量约束条件下提出了三种宽带发射信号设计的方法:常规最小二乘波束图匹配方法,目标方位互相关系数最小化方法和最低旁瓣方法.通过目标函数和约束条件的等效变换将波束图设计问题转换为半正定锥优化问题,并采用高效凸优化算法求解,有效降低了高维优化问题的运算量.     

用于前馈神经网络的遗传设计

在人工神经网络应用中,由于存在网络规模和拓扑结构难以预先确定,网络学习速度慢,且易于收敛到局部最优点等问题,有关文献提出了采用基于遗传算法（ＧＡｓ） 思想进行设计和学习的方法,该方法能够同时确定网络的结构及有关参数。该文在此基础上,对此方法进行了改进,改进之处在于,采用浮点数矩阵来表示编码,同时对于遗传算法的进化过程也进行了一定的改进,使该方法能够接受一定的约束条件。针对前馈型神经网络,该方法在满足一定约束条件的情况下,能同时有效地寻找到合适的网络结构和相应的参数（ 神经网络的权值和阈值） , 新方法较原方法在精度和速度上都有较大的提高。