一种基于3-RSS/S并联机构的踝关节康复机器人

提出了一种用于踩关节康复的康复训练机器人，该机器人采用3-RSS／S并联机构，具有3个转动自由度，可以帮助患者进行多种复合运动的康复训练；本文对基于3-RSS／S并联机构的踩关节康复机器人的自由度，工作空间和运动进行了分析，并且给出了工作空间范围和运动曲线。     

2-RRC-SPS并联机器人工作空间的研究

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法,该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以2-RRC-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图.分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体,该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中.     

并联六自由度微动机器人机构的设计方法

并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机器人。研究微动机器人机构的设计方法 ,建立了并联六自由度 Stewart微动机器人的空间模型 ,并分析了该微动机器人的机构尺寸与性能指标的关系 ,得到了各向同性、刚度性能图谱 ,是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具     

3-RRRT并联机器人位置分析

本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题．运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解．并基于I-deas系统下的实体模型，应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该数学模型的正确性．     

集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析

设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明，所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势，可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.     

3-RTT并联机器人位置分析

研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析，建立位置输入输出方程，获得该机器人的位置正解和位置反解。求出了机构的2组正解和8组反解的表达式，并用实例验证了其正确性。分析了机构正、反解的几何位置。     

3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析

在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。     

关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究

提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。     

一种新型空间三自由度并联机器人的运动学与工作空间分析

提出一种新型三自由度并联机器人机构．该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度．各运动支链结构完全相同,且都含有一个闭环子链．该并联机器人只含转动副,具有结构对称和工作空间大的特点．文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述,并应用螺旋理论分析了其运动特性;根据运动链等价替换原理,给出了该并联机器人的运动学反解和正解,并进行了工作空间分析。     

空间并联机器人机构的特殊位形分析

本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。     

顺序程序并行转换系统中程序中间表示的管理与维护

研究了基于并行分布式环境下的顺序程序转换系统中有关程序中间表示的管理与维护，讨论了顺序程序的转换过程的可视性与可干预性，并讨论了用图定义引导生成对程序相关图（ＰＤＧ）的操作等方面的问题     

间歇变速比运动机构的传动分析

提出一种运动系数可调、从动带轮节线力非圆、能在各种距离内实现间歇变速比传动的新式肯形带机构．论述了机构的工作原理、推导出从动带轮的节曲线方程、分析了机构分度的相对误差．     

一种通用的自平方分形图形并行算法研究及实现

为了利用现有条件有效提高分形图形的生成速度,研究了基于分布式微机环境的分形图形通用并行算法及实现,并结合实例说明了算法与实现的有效性及合理性。     

乳液型自交联聚丙烯酸酯涂层剂的研究

本文以红外分析为手段对含不同交联单体的两种乳液型自交联聚丙烯酸酯涂层剂的交联机理进行了研究,发现分别以 N-羟甲基丙烯酰胺和 N-亚甲基丁氧基丙烯酰胺为交联单体的涂层剂的自交联方式是不同的。同时,本文还就不同的交联单体及其用量对涂层剂粘度的影响进行了讨论.由于被整理织物的耐水压随涂层剂粘度的不同而改变,因此经比较选出了较为合适的交联单体及其用量。实验中发现,涂层剂中聚合物的 T_g 随交联单体用量的增加而提高.最后,本文对聚丙烯酸酯涂层剂的有机硅共混改性进行了探讨,经改性涂层剂整理的织物具有预期的拒水和耐水压双重功能。     

引信安全性设计的新发展

该文讨论了引信安全性设计方法的变化过程,详细地分析了提高错位式引信安全系统安全性的各种途径。在不可复位和可复位串、并联多道保险系统中,有序时间窗式多道保险系统的安全失效率最低。同时指出,对错位式安全系统无论进行怎样的改进,都无法消除雷管的意外发火事件,只有无起爆药雷管出现之后才解决了此问题。无起爆药雷管也推动了引信安全性设计的新发展,出现了直列式爆炸序列。文中还讨论了高能直列爆炸序列安全系统设计的方法,给出了有关结论。     

一个并行程序开发环境的研究与实现

文章介绍一个面向普通ＰＣ互连构成的多处理机系统的并行程序开发环境ＰａｒａＤＫ．ＰａｒａＤＫ由并行程序设计语言ＰａｒａＣ、并行操作系统ＰａｒａＯＳ和一个并行程序调试工具组成．ＰａｒａＣ是标准Ｃ＋＋扩展了支持并行的宏与库函数而成．ＰａｒａＯＳ在ＭＳＤＯＳ基础上增加了并行处理所需功能并支持多线程．对ＰａｒａＯＳ的多线程机制和线程间同步与通信的方式作了较详细的讨论，并简要介绍了并行调试工具的功能．     

并联机床工作空间解析系统的开发

以丰田工机公司的HexaM并联机床为模型,讨论了刀架和刀架铰链的改造以及螺母高度等并联机床零部件的形状和尺寸对工作空间的影响,开发了对应倾斜滑动型、垂直滑动型、伸缩型以及回转型并联机床的工作空间解析系统.通过实验结果与仿真结果的对比,证明了所开发软件的正确性,该软件有助于新的并联机床的开发.     

一种3-RSR并联机构的分析与设计

介绍了一种3自由度的3-RSR并联机器人机构的结构特点,讨论了这种机构在特殊情况下的运动学位姿反解和正解,对此机构的可能应用及结构设计中的一些问题也作了分析。     

空间机构运动分析的正交螺旋法

本文用正交螺旋法对一个自由度单环空间机构的运动进行了分析,导出其速度、加速度的度算公式,并对输入构件为连杆和不同运动副的组合进行了讨论,最后以具有三平行轴的七杆空间机构为例作了数字计算。