| 并联六自由度微动机器人机构的设计方法 |
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| 引用本文： | 刘辛军,汪劲松,高峰.并联六自由度微动机器人机构的设计方法[J].清华大学学报(自然科学版),2001,41(8):16-20. |
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| 作者姓名： | 刘辛军 汪劲松 高峰 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,
2. 河北工业大学机器人研究中心, |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金项目，清华—中大博士后科学基金
资助项目 |
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| 摘 要： | 并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机器人。研究微动机器人机构的设计方法 ,建立了并联六自由度 Stewart微动机器人的空间模型 ,并分析了该微动机器人的机构尺寸与性能指标的关系 ,得到了各向同性、刚度性能图谱 ,是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具
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| 关 键 词： | 并联机器人 微动机器人 设计方法 空间模型 性能图谱 |
| 文章编号： | 1000-0054(2001)08-0016-05 |
| 修稿时间： | 2000年3月2日 |
Design of 6-DOF parallel microrobotics mechanism |
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| LIU Xinjun ,WANG Jinsong ,GAO Feng.Design of 6-DOF parallel microrobotics mechanism[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2001,41(8):16-20. |
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| Authors: | LIU Xinjun WANG Jinsong GAO Feng |
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| Institution: | LIU Xinjun 1,WANG Jinsong 1,GAO Feng 2 |
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| Abstract: | During the past few years, there has been an increasing demand in the field of precision engineering for fine motion of multi degrees of freedom. This motivates the development of a new robotics application field, microrobotics. Parallel manipulators are characterized by symmetry, high precision and stiffness, which allow to be used as microrobotic mechanisms. This paper analyzes the design of microrobotic mechanisms. The physical model of the solution space is presented for a 6 DOF Stewart parallel microrobotic mechanism. The relationships between the performance indices and link lengths of the microrobotics are presented in the established solution space so that performance atlases can be developed. The method provides a new way for the computer aided design of microrobotics. |
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| Keywords: | parallel robots microrobotics design method the physical model of the solution space atlases |
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