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1.
3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。  相似文献   
2.
用多项式组主项解耦消元法,将几何定理的假设条件(多项式组PS)化为主系数不含变元的三角型多项式组DTS,可得到定理命题成立的不含变化的非退化条件,即充分必要或更接近充分必要的非退化条件,由于多项式主系统不含变化,已不存在DTS多项式之间的约化问题,故方法有普遍意义,文中例为西姆松定理的机器证明。  相似文献   
3.
基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析   总被引:6,自引:0,他引:6  
基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解.  相似文献   
4.
提出了图论的某些新概念(回路的秩、图的自由度、通路单元及其有序性、通路约束度、图的耦合度、基本图等)、公式及其算法;以此为基础,建立了机械系统拓扑结构学、运动学与动力学设计的一种新的系统理论与方法;并提出值得深入探讨的相关问题与猜想;期望这些概念、公式与算法有更广泛的应用背景.  相似文献   
5.
本文以拓朴网络为基础,提出了平面机构结构类型综合方法。按照“复链是由ν个(基本回路数)单开链依次相加”的组成原理,给出复链结构分解方法及单开链结构因子⊿_j和结构特征数K。得到ν=1~4的平面复链全部结构类型共33种,其K仅为0、1或2。在结构分解得到的⊿_j>0各单开链上,取⊿_j个运动未知量为状态变量,使各回路运动分析可依次单独求解。依运动相容性条件,得到仅有K个状态变量的位移非线性方程组,并易求解。又给出仅含有K个未知量的速度(加速度)线性方程组的简化解法,特别给出K=1、2复链速度(加速度)分析的图解计算公式。在结构分解得到的⊿_j<0各单开链运动副中,各取|⊿_j|个未知支反力分量为状态变量,使各单开链力分析可依次单独求解。依力相容性条件,得到仅有K个状态变量的力(矩)平衡方程组,并给出简化解法,特别给出K=1、2的复链力分析的图解计算公式。本文进一步揭示了机构结构组成与其运动学、动力学之间的内在联系,提出的方法和原理完全适用空间复链。  相似文献   
6.
一类新型三平移并联机器人机构的位置分析   总被引:20,自引:0,他引:20  
分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数(方次),而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。  相似文献   
7.
新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析   总被引:18,自引:3,他引:18  
分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 为该类机器人的实际应用提供了理论依据  相似文献   
8.
以单开链支路的单元,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了输出运动为三平移及一定向转移并联机器人机构综合的一种系统,有效的新方法,型综合共得到50个新机构,并进行了分类,提出了4d.o.f并联机器人机械综合方法具有普遍性意义,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。  相似文献   
9.
基组结式消元法   总被引:9,自引:2,他引:7  
该文提出基组结式消元法。其核心思想是:根据秩的大小选取基组,利用贝左结式消元,将一个多项式方程组( PS) 化成一个三角型方程组( TS);求解(TS)并代入(PS) 检验,可得(PS) 的全部解。该法具有消元过程简单和消元结果次数较低等优点。凡是可化为多项式方程组求解的问题,均可用该文的方法进行研究;特别在机构学研究中具有广泛的应用。  相似文献   
10.
过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解,提出超平面同伦法,并基于该方法提出了过约束机构的判定准则.发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证.通过对该四回路过约束机构的过约束条件分析,构造了一类新的平面过约束机构.  相似文献   
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