| 空间并联机器人机构的特殊位形分析 |
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| 引用本文： | 黄真,曲义远.空间并联机器人机构的特殊位形分析[J].燕山大学学报,1989,13(2):1-6. |
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| 作者姓名： | 黄真 曲义远 |
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| 作者单位： | 东北重型机械学院机械工程二系，东北重型机械学院机械工程二系 |
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| 摘 要： | 本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。
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| 关 键 词： | 机器人 并联多环 特殊位形 |
Special Configuration Analysis of Spatial Parallel Manipulators |
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| Huang Zhen,Qu Yiyuan.Special Configuration Analysis of Spatial Parallel Manipulators[J].Journal of Yanshan University,1989,13(2):1-6. |
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| Authors: | Huang Zhen Qu Yiyuan |
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| Abstract: | Using spatial screw theory to set the six-dimension force-balancing screw equation and then the discriminant matrix of the mechanism's special configuration is derived. After analysing the discriminant matrix the existing condition of the the special configuration of the parallel manipulator is given and a geomtry singularity configuration which is not any relation with the position of the mechanism is discovered and proved. |
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| Keywords: | robot manipulator parallel multi-loop special configuration |
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