| 新型五自由度并联机构及其运动分析 |
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| 引用本文： | 王劲松,马履中.新型五自由度并联机构及其运动分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2004,25(2):153-156. |
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| 作者姓名： | 王劲松 马履中 |
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| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金资助项目(BK2001413) |
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| 摘 要： | 提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动分析 位置反解 螺旋 |
| 文章编号： | 1671-7775(2004)02-0153-04 |
| 修稿时间： | 2003年9月4日 |
Kinematic analysis of novel five-DOF parallel mechanism |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism kinematic analysis inverse kinematics screw theory |
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