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1.
基于影像的三维立体模型重建时,如何自动地将部分模型拼接成完整模型是个亟待解决的问题。目前关于三维立体模型拼接大多限制在手动取两个模型上的公共点完成拼接。提出一种方法,能够全自动地、快速地、高精度地实现三维立体模型的拼接。与图像拼接类似,三维立体模型拼接也要经过特征点提取、特征点匹配、空间变换三个步骤。值得一提的是,在特征点提取时利用了三维重建时的点云数据、特征点匹配时利用了点与点间距客观不变、空间转换参数RT矩阵计算时提出了仅用四对精匹配点计算等方法,完成三维立体模型全自动、快速、高精度地拼接,拼接精度达到毫米(mm)级。 相似文献
2.
伴随着足球机器人比赛水平的不断提高,对足球机器人赛场的态势做出实时、客观、准确的评估已经成为足球机器人态势评估系统亟待解决的重要问题。在已有相关的研究基础上,运用人工免疫机理对足球机器人赛场态势进行评估建模和研究,提出算法。仿真实验表明,基于人工免疫机理所建立的赛场态势评估模型与传统的态势评估模型相比较,具有实时、定量、自适应等特点;模型能够实时,量化评估赛场上的态势变化,从而为及时地提出对应的策略提供了准确而强有力的依据。 相似文献
3.
通过分析机器人与夹具、修模器、换枪架和围栏的相对距离,以及机器人底座的高度研究机器人布局设计,并从目前的仿真项目中总结出机器人仿真项目中如何获得一个好的布局,有效地解决焊接过程中出现的干涉多、余量少等问题,同时还能够优化机器人的运动轨迹,减少工作的节拍。 相似文献
4.
汪钟正 《济南大学学报(自然科学版)》1987,(2)
本文以空间开链机构 PRSS(相当于 PRRRR)为例,以机构的尺寸最小为准则,考虑机器人手臂、机械手工作空间内可能存在空腔、通孔的瞬时约束条件,以及未杆象限限定约束条件等,建立起机器人再现轨迹最优综合的数学模型。按此可实现机构优化设计。 相似文献
5.
6.
触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%. 相似文献
7.
竞赛机器人的创意设计与基本机械结构——Robocon全国大学生机器人电视大赛 总被引:1,自引:0,他引:1
钱晓忠 《无锡职业技术学院学报》2005,4(1):1-3
结合笔者指导的一、二、三届CCTV全国大学生机器人电视大赛无锡职业技术学院代表队的比赛机器人的设计制作,阐述竞赛型机器人的创意设计与基本机械结构。 相似文献
8.
多指手抓取操作的仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力规划、运动规划和姿态选择等问题作了详细的讨论;最后对多指手装配进行了仿真 相似文献
9.
10.
多机器人协调系统研究综述 总被引:4,自引:0,他引:4
本文回顾了多机器人协调系统研究的发展历史,评述了目前各主要方向的进展,并就多机器人协调研究的前景提出了一些看法。 相似文献