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11.
基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调 总被引:3,自引:1,他引:2
研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。 相似文献
12.
张德惠 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》2008,23(5):530-533
全面介绍了一种篮球对抗赛机器人的实现.目标是由机器人模拟人类进行篮球比赛,采用简单技术实现复杂控制.其控制主体采用PIC16F877A单片机,可采用PICC、PIC Basic或汇编语言编程.机器人本体主要由夺球、收球、投篮等机构和行走装置、传感器组、控制电路等几部分组成.试验表明该机器人采用自主控制能较好地完成篮球对抗比赛. 相似文献
13.
多指手抓取操作的仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力规划、运动规划和姿态选择等问题作了详细的讨论;最后对多指手装配进行了仿真 相似文献
14.
多机器人协调系统研究综述 总被引:4,自引:0,他引:4
本文回顾了多机器人协调系统研究的发展历史,评述了目前各主要方向的进展,并就多机器人协调研究的前景提出了一些看法。 相似文献
15.
16.
内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。 相似文献
17.
18.
本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。 相似文献
19.
本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点,提出了用于进行控制的以计算机系统为核心的伺服系统,着重分析了F/V电路的组成及工作状态。 相似文献
20.
介绍了一种新型的移动机器人激光全局定位系统.重点讨论了结构化环境中移动机器人的全局定位方法,提出了一种新的基于最小二乘法的迭代搜索定位算法.全方位移动机器人平台上进行的定位实验,证实了该算法的有效性. 相似文献