机械手的控制系统

本文介绍应用多变量卡诺图设计机械手自动控制系统的方法及步骤,并以XHK—5140自动换刀数控铣镗床机械手为例,说明将机械手动作状态转化为二值元件状态并得到状态表的方法,以及利用卡诺图求逻辑表达式的简要步骤.应用此法不仅容易掌握、而且设计时便捷、准确.同时利用集成电路的逻辑控制,使系统可靠性大大提高.     

机器人的伺服控制

本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点,提出了用于进行控制的以计算机系统为核心的伺服系统,着重分析了F/V电路的组成及工作状态。     

刀具半径补偿算法研究

研究了二维轮廓加工的刀具补偿.引入运动矢量和刀具半径矢量的概念,对直线到直线、直线到圆弧、圆弧到直线和圆弧到圆弧之间各种转接情况进行了分析,综合为两个统一公式计算,大大简化了CNC系统的刀具补偿的计算量.该算法已成功地用于计算机数控系统设计中.     

多个B样条曲面光滑重建的分步计算法

提出一种对多个B样条曲面光滑重建的分步拟合的算法,并通过对一个鼠标的例子进行重建给出了计算结果.说明新的拟合算法既能够处理大量的测量点,又能够提高重建速度,很好地解决多个曲面的光滑重建问题.     

机器人群的控制

本文提出了接续5台机器人、具有专用节点的控制系统的设计方法。文中对网络系统防止“冲突”、系统可靠性措施及通信系统软件等问题进行了阐述。     

微型计算机控制刀库管理系统

本文提出用微型计算机管理刀库,采用半导体存贮器记忆刀号的刀具编码方式,由软件实现任意式选刀;另外,采用“线性顺序表”的数据结构实现机械手的换刀控制.该方案具有控制简单、可靠性高等优点,能很方便地实现对各种大、中、小型“加工中心”刀库的管理.     

多个B样条曲面光滑连接的研究

基于 B-Rep重建物体模型表示 ,用 B样条曲面表示其中每个曲面 ,对曲面间的连续性条件进行了研究 .根据曲面间的拓扑结构 ,曲面间可以分别具有 Gk- 2和 G1的光滑连续性 .文中对于曲面拟合的线性约束方程的个数也进行了论述     

微型计算机程序控制系统

本文叙述了用微型计算机控制的程序控制系统,该系统以THK6370自动换刀卧式数控镗铣床的辅助机能控制为应用实例.所提出的多通道开关量输入接口电路,便于构成通用性强的硬件结构.     

汉-Ⅰ型智能机器人自律行走控制

本文讨论小车式机器人利用超声波传感器实现自律行走的问题.文中建立机器人行走运动的数学模型.讨论了两种利用超声波传感器和其它传感器确定器人空间位置、速度及姿势的方法.提出了一种分段最优控制方案.     

一种实用分布式两级控制系统

本文提出了一种由AppleⅡ机和Z80机组成的多,微机系统(MMCS)。该系统采用共享存贮器方式交换信息,通过制定通讯协议,使MMCS不仅能传送数据块和程序块,而且具有吞吐率高、模块性好、结构简单灵活等特点。