| 基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调 |
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| 引用本文： | 马红雨,苏剑波,刘成刚.基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调[J].系统工程与电子技术,2003,25(11):1385-1388. |
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| 作者姓名： | 马红雨 苏剑波 刘成刚 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60275042)，上海市曙光计划资助课题 |
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| 摘 要： | 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 视觉反馈 手眼协调 控制器 机器人 |
| 文章编号： | 1001-506X(2003)11-1385-04 |
| 修稿时间： | 2002年9月2日 |
Calibration-Free Hand-Eye Coordination Based on Coupled Auto-Disturbance Rejection Controller |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Visual feedback Hand-eye coordination Controller Robot |
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