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内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。 相似文献
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一元泛函主成分分析(FPCA)已经在fMRI上成功进行了应用,但是目前很少有研究运用多元FPCA对MRI进行探索.本研究将一元FPCA推广到三元并应用于MRI的图像特征提取,并对提取的特征进行了后续研究,提出了一整套MRI病理及正常图像的分析方法.该方法的主要流程是先对MRI图像进行预处理(图像配准和图像分割),得到脑脊液图像,然后运用三元FPCA对脑脊液进行特征提取,再对提取的特征进行选择,随后利用k-means聚类算法对特征进行聚类,来判断图像所属的类别(正常或异常),从而达到颅脑MRI图像病变筛查的目的.将该方法应用于颅脑MRI快速自旋回波T2加权像中,结果发现,相比于传统PCA,三元FPCA展现出更好的特征提取能力,可以有效提高图像分类的准确率. 相似文献
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为了提高导航服务的质量,要求新一代全球导航卫星系统(GNSS)信号的自适应跟踪算法在稳态场景下具有较好的定位精度的同时,当场景发生变化时也能保持稳健的性能。原有的自适应Kalman滤波算法应用于自适应跟踪时,在优化稳态跟踪精度或者动态稳定性方面有所不足。该文提出了一种自适应因子的Kalman滤波算法,并与双更新率的锁频辅助锁相技术结合,用于自适应跟踪环路的设计。仿真结果表明:相比原有的自适应技术,该算法具有较小的相位跟踪误差,在场景变化时的稳定性也更好。 相似文献
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无边界的校园 总被引:1,自引:0,他引:1
金力 《中国高校科技与产业化》2008,(8)
复旦大学是一个以高端人才培养、优秀人才培养。以基础科研为重心、为主要发展诉求的学校。这决定了学校在产学研方面要有一个独特的定位,找到适合自己的出路。 相似文献
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收集了上海郊区13个具有明显方言差异人群的头面部数据4项,和台湾高山族10个群体的参数进行聚类分析,发现上海郊区居民中的南方土著人群与台湾高山的遗传关系较近。 相似文献
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广西融水北高村人的遗传学和体质人类学特征 总被引:4,自引:0,他引:4
本研究用适合民族研究的Y染色体非重组区单核苷酸多态(SNP)单倍型分析方法检测了北高村人和广西已定水族男子的遗传学特征,并对北高村人的男女都进行了体质特征观测分析。两种方法都得出了北高村人与水族相当一致,而与汉族较远,综合地证实了北高村人与水族的血缘关系,鉴于民族不是简单的遗传概念,民族成分的正式确认还要解决各方面问题,仍须慎重进行。 相似文献
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结合自身的研究,探讨了遗传学在人类学的应用及前景问题,如体质人类学、医学人类学、分子人类学、考古人类学等分支领域。 相似文献