基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

基于改进YOLOv3的交通标志检测

针对交通标志检测小目标数量多、定位困难及检测精度低等问题,本文提出一种基于改进YOLOv3的交通标志检测算法.首先,在网络结构中引入空间金字塔池化模块对3个尺度的预测特征图进行分块池化操作,提取出相同维度的输出,解决多尺度预测中可能出现的信息丢失和尺度不统一问题;然后,加入FI模块对3个尺度特征图进行信息融合,将浅层大特征图中包含的小目标信息添加到深层小特征图中,从而提高小目标检测精度.针对交通标志数据集特点,使用基于GIoU改进的TIoU作为边界框损失函数替换MSE函数,使得边界框回归更加准确;最后,通过k-means++算法对TT100K交通标志数据集进行聚类分析,重新生成尺寸更小的候选框.实验结果表明,本文算法与原始YOLOv3算法相比mAP提升11.1%,且检测每张图片耗时仅增加6.6 ms,仍符合实时检测要求.与其他先进算法相比,本文算法具有更好的检测精度和检测速度.     

浅谈港口大体积混凝土裂缝病害的防治措施

通过分析港口工程中大体积混凝土结构导致温度裂缝的原因,并在港口大体积混凝土施工中采用的措施以及原材料质量要求等方面进行了讨论。     

加强共产党员的党性修养

共产党员的党性修养是党组织的党性教育和个人党性锻炼的统一、表现和结果。要深刻认识加强党性修养的必要性，认识全心全意为人民服务的重要性。     

贮液回转壳水弹性结构在任意荷载(或地震波)作用下的动力反应与地震反应

目前,国内外在贮液罐水弹性动力计算上虽有不少研究成果,但多半是停留在自振特性的研究上和壳壁呈刚性的假定上。作者在以前论文中,曾对贮液回转壳按反应谱理论进行了抗震分析。本文是它的继续。由于反应谱谱值只能提供一个最大值,所以它不能反映结构随时间变化这个重要因素,这是反应谱理论当前存在的主要问题。本文决定利用前已算出的水弹性结构自振频率和振型,按振型迭加方法来算任意地面运动时程曲线下水弹性结构地震反应。本文编制的计算程序可以在国产TQ-16机、709和719等机器上,进行大型贮液罐的振震计算与研究。 之后对水电部东北勘…     

扭杆梁后桥结构轻量化分析

建立了Passat轿车扭杆梁后桥的精确有限元分析模型；提出以安全系数、静扭转刚度和一阶固有模态为轻量化分析的性能评价指标；利用三种材料，分别对提出的三种优化结构形式后桥方案进行轻量化优化分析，最后从性能指标、制造工艺、材料成本及减重效果几个方面综合分析出一种最优轻量化技术方案.