工业机器人的多微机自适应控制算法

本文应用参数辨识和动态递阶控制方法研究工业机器人轨迹控制问题,提出了一种采用多微机系统的自适应控制算法,其在线执行时间短,便于实现。计算机仿真结果表明,本算法其有良好的控制效果。     

机器人的一种自校正控制算法

本文给出了一种新的、结构简单的机器人数学模型。把文献[1]的结果扩展并应用于机器人的轨迹控制,并导出了一种新的机器人自校正控制算法。仿真结果证实了本文所提方法的可行性。     

智能化装配系统的作业任务和体系结构

智能化装配系统是柔性制造系统(FMS)的一个重要组成部分,对其进行全面而深入的分析将有助于FMS的规划、优化和实施.本文将通过对一般装配过程的分析,提出其作业任务空间的概念,并基于这一概念讨论智能化装配系统的结构和相应的关键技术.1 装配作业的过程和任务图1是在对几条生产线进行全面调整的基础上总结出来的一般装配过程的流程图.这是一个物流框图,物流方向基本上是从选配到安装,但为了达到总体的性能要求,二者往往是交互的.这里,将零部件的输入到整机输出的全过程考虑为装配过程,适当拓广了装配的含义,使之包活了各种检测功能.     

本科教育思想观念的传承与创新

本科教育思想观念的传承与创新对提高本科教学质量有重要的作用,一是本科教育思想观念的内涵,二是本科教育思想观念的传承,三是本科教育思想观念的创新。本科教育思想观念的传承与创新,有利于培养适应社会需求的高素质的本科人才。     

数字相控伺服系统方案

本文提出数字相控伺服系统方案。方案应用了锁相原理和脉宽调制技术,其特点是全部控制数字脉冲化。因此,与一般按锁相原理构成的采用模拟控制的类似系统,如A.W.Moore试验的系统比较,能得到更高的调速精度,显示出更好的技术经济性能。     

本科教育思想观念的传承与创新

本科教育思想观念的传承与创新对提高本科教学质量有重要的作用，一是本科教育思想观念的内涵，二是本科教育思想观念的传承，三是本科教育思想观念的创新。本科教育思想观念的传承与创新，有利于培养适应社会需求的高素质的本科人才。     

线性和型人工神经网络的拓扑结构和统一描述

本文从控制系统的角度讨论了线性和型人工神经网络的拓扑结构和统一描述问题,对一些典型网络模型的分析表明:采用控制系统理论中关于系统描述与结构分析的传递矩阵和框图方法来分析神经网络,不仅可使网络的结构清晰化,而且还可为网络的综合提供一条系统的思路.     

机器人系统的一种轨迹跟踪控制方案

本文将逆系统和函数信号复现技术同自适应控制技术相结合,针对多关节型工业机器人系统,提出了一种新的自适应轨迹跟踪控制方案。仿真实验表明,在迪卡尔坐标空间(或关节坐标空间)中,机器人的终端执行器(或关节)能快速高情度跟踪所规划的运动轨迹,机器人结构参数和抓举负载的大范围变化对工作性能的影响很小,保证了整个系统的稳定性。