无限维离散不可控系统二次判据问题讨论

通过构造一个范数，并利用动态规划原理对无限维离散不可控系统二次判据问题进行了讨论，得到了最优反馈控制的存在唯一性，以及自治情形下的Ｒｉｃｃａｔｉ方程。     

采用模糊补偿的直接驱动机械臂控制

针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题,设计了一种模型参考模糊补偿器.实时控制结果表明,它与PI控制器相结合,能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响,保证系统具有良好的动态特性.提出的控制方案既提高了系统的鲁棒性,又可以获得满意的控制性能.     

Movemaster-EX机器人零力跟踪控制

用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪).实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚度.对控制参数稍加改变,便可以完成插轴入孔的装配作业.本控制系统用一台386微型机作为控制主机,并采用C语言编制控制程序.     

智能化装配系统的作业任务和体系结构

智能化装配系统是柔性制造系统(FMS)的一个重要组成部分,对其进行全面而深入的分析将有助于FMS的规划、优化和实施.本文将通过对一般装配过程的分析,提出其作业任务空间的概念,并基于这一概念讨论智能化装配系统的结构和相应的关键技术.1 装配作业的过程和任务图1是在对几条生产线进行全面调整的基础上总结出来的一般装配过程的流程图.这是一个物流框图,物流方向基本上是从选配到安装,但为了达到总体的性能要求,二者往往是交互的.这里,将零部件的输入到整机输出的全过程考虑为装配过程,适当拓广了装配的含义,使之包活了各种检测功能.     

自适应神经元控制系统的理论分析

对自适应神经元控制系统进行了研究,得出了关于系统的控制作用、稳定性定理的理论结果,为这种新颖的控制系统的工程应用以及神经元控制器件的研制提供了理论依据.     

在多重网格上同时计算的叠缩法

讨论一种多重网格叠缩并行计算方法。此方法在多重网格上同时执行对所有未知量的运算，它的全部工作渐近估计为Ｏ（２ｌｏｇＮ），与标准Ｖ周期多重网格方法的计算复杂性等同。     

多网格叠缩并行计算

提出一种非递归多网格算法。它适合于允许递归和不允许递归两种场合，在分布式存储计算机上的叠缩并行实现结果表明：其顺序／并行加速显著，并行化效率有大幅度提高。     

自由锻造液压机组微型计算机控制系统

本文报道了采用MEK6800D2微型计算机的自由锻造液压机组的闭环控制系统,阐明了其总体方案、特点、接口设置以及多重中断处理的硬件电路,介绍了部分服务程序、锻造控制程序和专用监控程序的程序流程图以及为提高系统工作可靠性所采取的措施.     

4块问题的H~∞优化设计

本文对状态不完全可测系统的4块H~∞控制问题进行了研究,运用动态输出反馈的方法,通过系统的两个代数Riccati方程,实现了预定H~∞范数指标下的优化控制.与现有文献不同之处在于,本文方法在代数Riccati方程不加摄动项的情况下放宽了假定条件,而且控制器的计算较为简单.     

基于结构动态可塑原理实现的神经网络感知器

分析了人工神经网络感知器的基本性质,提出了一种新的硬件实现方法——结构动态可塑原理,即通过网络中连接路径的转换,间接实现权值系数的变化,达到学习的目的.并用一个逻辑功能感知器给出了具体的实现方法,证明该结论可推广到一般情况.