基于粒子滤波器的移动机器人惯导传感器故障诊断

提出一种粒子滤波器方法用于诊断移动机器人惯性导航系统传感器故障.该方法将基于规则的推理与多粒子滤波器结合,利用规则推理确定机器人运动状态,每一种运动状态用一个粒子滤波器监视.该方法有效地解决了单个粒子滤波器难以表示复杂逻辑的问题,降低了每个粒子滤波器的粒子数,从而提高了诊断效率和精度.对移动机器人在5种平面运动状态下(静止、直线运动、转动等)的8种工作模式(包括1种正常工作模式和7种故障模式)进行监视的仿真结果表明,采用所提出的方法可以有效地识别惯导系统的1个或多个硬故障.     

移动机器人分布式控制系统的设计

针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统. IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器. 利用2-D平面扫描的激光测距传感器, 通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知, 建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域. 利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统. 控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC), 在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯. 分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制.     

基于粒群行为与克隆的移动机器人进化路径规划

针对移动机器人路径规划, 将粒群行为和生命科学中的免疫克隆原理、进化算法相结合, 将过去进化过程中的经验通过粒群行为来体现, 提出了一种结合粒群行为和免疫克隆的移动机器人进化规划, 较快速地规划出性能是全局优化的可行路径. 分析了粒群行为的二种学习方式对路径规划的作用, 研究了通过调整粒群行为操作中的参数实现多路径规划. 通过仿真实验, 对上述算法进行了验证.     

基于特征匹配的全景图的生成

提出了一种基于图像特征匹配的全景图生成的方法 ,该方法允许图像有一定的倾斜、旋转和变形 ,克服了获取图像时轴心必须一致的问题 ,还允许相邻图像之间有一定色差 .设计了一种高效的匹配算法完成两幅图之间的无缝平滑拼接 ,进而生成 36 0°全景图 .     

移动机器人视觉导航的并行处理技术研究

视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点 ,但是视觉导航所需的图像计算量很大 ,导致系统延迟 .引入网格分布式并行处理系统 ,将大计算量图像进行并行处理 ,以满足机器人实时性要求 .文中做了一个 4个节点的异构平台的实验 ,展示了系统的实用性 .     

面向agent的并行GA

讨论了面向agent的并行遗传算法(GA)模型,该模型属于粗粒度的并行模型,并提出了算法的实现方法 与经典粗粒度孤岛并行GA的对比分析结果表明,基于该模型的并行GA具有通讯代价小、子群体间信息交换充分等特点 此外,该模型采用多智能体技术,用agent表示群体中的个体,简化了问题,便于实现 图2,参10     

大规模界约束极小化问题的有效集截断牛顿法

许多工业过程的模型可转化为一个大规模界约束极小化问题.作者基于确定最优解处有效集的有效技巧和截断牛顿法,给出了一个求解该类问题的有效集截断牛顿法.该方法在每次迭代中,先启用允许快速修改工作集的估计技巧来估计最优解处的有效约束,然后利用截断牛顿法确定搜索方向对应于自由变量的分量,最后利用Armijo非精确线搜索得可行点;证明了所给方法的整体收敛性,并利用一组大规模测试问题对所给方法进行了数值试验,同时与文献[8]中的子空间有限内存拟牛顿法进行了数值比较,结果表明有效集截断牛顿法不仅稳定和有效,而且适合于大规模界约束极小化问题的求解.     

基于传感器信息的环境非光滑建模与路径规划

提出一种移动机器人运行环境的非光滑建模以及全局路径规划方法,能够在离散的传感器信息基础上构造近似的Voronoi边界网络作为环境模型;采用基于最优竞争机制的进化计算与紧缩优化后,实现了移动机器人在复杂环境下的全局路径规划.     

关联系统专家分散鲁棒控制

针对一类具有不确定性的动态关联大系统,提出了一种基于分散重叠观测器设计的专家分散鲁棒控制算法．专家系统利用不同重叠观测器所估计的状态之间的误差来确定故障的位置,由此选择合适控制器和观测器的增益来保证整个系统的稳定性,并使从干扰输入到被控输出的闭环传递函数的Ｈ∞范数小于１个给定的常数     

基于谓词逻辑和约束网络结构的遗传编程方法

提出了一种新的谓词型遗传编程方法,该方法包括:待求解问题论域的函数空间约束、遗传算子的谓词逻辑表达、谓词结构推理下数值参数空间的混沌式遍历及发生机制以及非线性方式下自适应进化和非监督学习的综合。整个过程是在约束网络的基础上,以谓词逻辑表达机制为核心实现的函数结点集合约束下的数值型进化计算过程。该方法可被认为是对现有遗传编程技术的改进,克服了LISP型及其C仿真型遗传编程算法在各种表示手段方面的缺陷,提高了计算效率,在系统辨识中的应用实验表明了是有效和实用的。