基于Petri网的智能控制结构建模

智能控制具有递阶结构，按照精度提高智能降低的原理依次为组织级、协调级和执行级。本文提出用Ｐｅｔｒｉ网对智能控制递阶结构中组织级的任务规划和协调级进行建模，并提出用Ｐｅｔｒｉ网进行任务分解的方法。本研究对于智能控制的知识表示方法研究有一定的参考意义，并对于机器人系统设计与分析具有重要的理论与应用价值。     

非确定性 TS 模糊神经模型鲁棒性的统计判据

非确定性情况下的鲁棒性是智能控制系统不可避免的一个问题．本文将ＴＳ模型的模糊神经网络表达加以拓展，提出并证明了一种基于信息论统计测度的鲁棒性描述判据，该判据是由模糊神经网络、子波变换和信息论统计测度３个部分组成，着重体现了神经信号处理、可变分辨率和随机信号处理的综合，这就为分析智能控制系统的鲁棒性提供了一种有效的数学形式．该结论有助于非确定性智能控制系统的建模与智能控制器的设计．     

用专家系统方法寻找机器人无碰撞路径

本文研究把基于规则的专家系统用于机器人无碰撞路径规划系统。系统的世界模型是以知识表示的,并与规则一起存储入知识库。此专家规划系统能够找出一条无碰撞路径,或给出物体阻塞区段的信息。文中所举模拟实例,说明不同物体如何通过不同通道以寻找无碰撞路径。模拟结果所得序列,为机器人运动的决策、机器人低层程序的编制和工艺参数的修正,提供了重要依据。     

改进混合离散粒子群的多种优化策略算法

针对离散粒子群算法求解旅行商问题,根据组合优化问题和离散量的特点,改进离散粒子群算法更新的运动方程.对离散粒子群算法分别加入逆转变异优化策略、受蚁群启示的变异优化策略和近邻搜索变异优化策略3种优化变异优化策略,使其成为新的混合离散粒子群算法,最后对3种混合离散粒子群算法进行比较,并剖析仿真结果的本质.结果表明:3种优化策略在不同程度上都提高了离散粒子群算法的总体效果和收敛性能,其中,加入逆转变异优化策略的混合粒子群算法实现简单,时间代价较小;加入近邻搜索变异优化策略的混合粒子群算法不论是在最优值或稳定性方面表现最突出.     

中国机器人学的合作与发展之路探讨

在回顾国内外机器人学科学和机器人技术的发展情况的基础上,介绍了机器人学学科和机器人技术合作发展的历史.由此得到3点启示:国际上机器人技术和机器人学学科是依靠大联合大合作实现大发展的;没有进行全国性的“产学研”大合作是中国机器人技术未能获得长足发展的重要原因;建立全国性的机器人学学术组织是我国机器人产业大发展必不可少的要...     

基于HLA的网格仿真服务支持研究

建模与仿真已经渗透到经济、国防、科学及工程的各个方面。随着仿真规模及复杂性的增大,需要大量的计算资源为其提供服务,网格为仿真应用、资源共享和执行提供了一个理想服务平台。提出了分布式仿真网格框架Grid-HLA,该框架遵守标准的HLA接口规范,使用Federate-Proxy-RTI体系结构及网格服务,从而屏蔽了仿真器、执行平台及其与RTI通讯方式的异构性,并支持联邦发现、仿真安全及柔性联邦结构,实现了HLA到网格环境的扩展。     

基于连续域贝叶斯优化算法求解约束优化问题

将连续域贝叶斯优化算法(rBOA)与约束处理技术相结合,用于求解约束优化问题,其主要思想是利用约束条件影响优秀个体的选取,并间接影响概率模型,使之引导群体产生满足约束条件的子代个体,从而求得满足约束条件的最优解.将rBOA与4种不同的约束处理技术结合起来,并测试了其优化性能,实验结果表明rBOA与多目标优化法结合相比另外3种方法具有最好的优化效果,但其优化效果仍有待改进.     

一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法

针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分.利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度;通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数;最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置,对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定.本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现多个传感器的联合标定.实验结果表明,该方法的标定精度较高,简单实用.     

多传感器信息融合技术在侦察系统中的应用

分别阐述信息融合的基本概念和多传感器侦察系统中信息融合的模型设计,重点分析Dempster-Shafer证据推理理论在多传感器侦察系统信息融合中的应用。     

2D测距图像的特征提取及类别划分研究

测距图像的特征提取和类别划分是计算机视觉的热点问题之一。以2D测距图像为研究对象,提出了一种加权的模糊聚类算法-wFCA算法来进行特征提取。为了自主确定准确的聚类数目,利用多种有效性索引函数对不同聚类算法的有效性进行计算评估,选取一种适合于测距图像有效性分析的索引函数。同时,为了解决聚类算法中局部最优问题,提出一种改进的IVGA遗传算法。通过相关算法的性能比较,所提方法的有效性均得以验证。