基于IDEFO模型的Petri网间接建模方法研究

通过对IDEF0和Petri网两种建模方法分析与对比，表明基于Petri网建模可以解决IDEF0方法在模型的动态性、完备性和方法连贯性方面存在的问题；提出IDEF0模型到Petri网模型的转换思路和基本转换方法，以一个信息管理模块为例实现模型转换，在此基础上提出了改进策略。研究结果有助于以Petri网为统一工具实现系统建模与开发，为解决当前系统开发遇到的问题提供一种新的途径。     

基于佳点集的约束优化进化算法

结合数论中佳点集理论和多目标优化技术,提出了一种求解约束优化问题的新算法.该算法首先把约束优化问题转化为两个目标的多目标优化问题;接着结合佳点集理论重新设计了交叉算子,新的交叉算子能够生成具有代表性的子代个体以更好地搜索空间;采用BGA变异算子增加子代个体的多样性;最后根据当前子代群体的进化信息,利用联赛选择算子或Pareto优超关系选择优胜个体进入下代群体,通过4个标准测试函数验证了算法的有效性.     

一种模糊神经系统的修正学习算法

本文在深入分析模糊神经系统的基本结构和学习算法的基础上，指出基于梯度下降的学习算法的不足，并提出一种模糊神经系统的修正学习算法。分析表明，该算法具有能够确保模糊语义和模糊空间一致划分的优点。     

HERO-Ⅰ机器人无碰撞路径寻找的研究

本文在HERO-I机器人原有硬件和软件的基础上,通过开发其软件功能来进行机器人无碰撞路径的寻找。文中给出了两个研究方案的程序流程图和研完结果,并讨论了研究中存在的问题及解决的办法。     

分布式人工免疫系统的鲁棒性归约模型

利用分布式多真体(Agent)系统的鲁棒性归约模型,将分布式人工免疫系统看作理想的分布式多真体系统,从而把分布式人工免疫系统的鲁棒性分析问题归约为其各个相对独立的模块的鲁棒性分析问题。人工免疫系统包括正常模型建模模块、自体/异体检测模块、已知异体识别模块、未知异体学习模块、异体消除模块和受损系统修复模块。用问题归约法分析人工免疫系统的鲁棒性后,建立人工免疫系统的鲁棒性归约模型,用各个模块的鲁棒性判据和模块之间免疫控制过程的鲁棒性判据表示分布式人工免疫系统的鲁棒性判据。经定理证明,鲁棒性归约模型能分解和简化分布式人工免疫系统的鲁棒性分析问题,通过各个模块的鲁棒性分析问题求解实现该问题的最终求解。因此,分布式人工免疫系统的鲁棒性归约模型是有用的鲁棒性分析工具,为复杂人工免疫系统的鲁棒性分析提供了有效的方法。     

未知环境下移动机器人运动目标跟踪技术研究进展

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向 .针对该技术的高度复杂性 ,在介绍了未知环境下目标跟踪技术的几个特点的基础上 ,对其中两个关键环节即目标建模与图像跟踪算法的主要思想和方法进行了较详细的分析与比较 ,指出了该领域的研究难点和待解决的问题 ,并对未来的发展做出了展望 .     

基于DirectShow技术的移动机器人视频采集系统

针对移动机器人视频采集的特殊要求 ,分析并比较了现有的视频采集技术 ,提出了基于DirectShow技术的移动机器人视频采集方法 ,通过使用CCrossbar类解决了移动机器人双目同步采集的问题 ,将采集到的视频流通过MPEG4标准进行压缩 ,为视频流的存储及传输做准备 ,并给出了一个视频采集系统的实例 .     

智能过程控制的应用

研究智能过程控制的应用问题，即智能过程自动化问题。文中分若干个领域讨论了智能过程控制的应用，给出典型系统的原理结构框图。这些应用领域包括智能过程监控、自动加工过程智能控制，生产过程的智能故障检测与诊断、飞行器飞行与降落过程的智能控制和医疗过程智能控制等。     

基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测

设计并实现了一个移动机器人感知系统，将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上，通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍，依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器，通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外，采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中，通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的，可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.     

基于异构Agent的移动机器人体系结构设计

采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统. 移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层, 由多个异构Agent完成相应功能. 动态局部规划根据激光雷达的环境"快照"信息来确定局部反应行为. 慎思规划采用逆向D*算法, 通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱. 慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现, 组成异构分布控制系统. 该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性. 开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式.