无溶剂微波辅助-液相微萃取测定土壤中的滴滴涕

建立了一种快速、有效、环境友好的样品前处理方法，即无溶剂微波辅助-液相微萃取技术，并结合高效液相色谱法对土壤中的滴滴涕残留进行了测定分析，同时对影响萃取效率的相关因素，如萃取溶剂的种类、微波辐射功率、萃取时间和pH等因素进行了优化。最终确定最佳优化条件为：萃取溶剂为正庚烷，微波辐射功率为120w，萃取时间为1rain，pH为5。在最优条件下，滴滴涕的检出限（S／N=3）为0．18μg／kg，定量限（S／N=10）为0．59μg／kg，实际土壤加标回收率87．34％～96．41％之间，相对标准偏差RSDs在5．75％～6．72％之间。理论分析和实验结果表明，该方法具有操作简便，节省溶剂，快速，高效，选择性好等特点。     

POPs在湖泊水生动物中的积累及其危害

对近期开展的有关持久性有机污染物（POPs）在水生动物中的分布、积累及其危害方面的研究工作进行了详细的评述。研究表明，POPs广泛存在于湖泊动植物系，不断地由被捕食者向捕食者转移，并随着年龄、体长的增长和食物链的延伸在水生动物的高脂肪部位逐渐积累。时至今日，POP污染在湖泊的存在仍然对不生动物的生长发育构成一定程度的影响，并有可能通过食物链转移给人类并对人类的健康构成威胁，采取相应保护措施仍有一定必要性。     

单连域无旋向量场的标量表示和场力线绘制

为方便表述并按传统形式描绘向量场,基于经典物理思想和从头计算原则,利用现代计算机技术和数值模拟方法构建标量形式的向量场.以激光脉冲纳秒斩波开关和内置周期金环的CO2激光器放电管为例,针对单连通域中无旋向量场的边值问题,讨论了在平行平面场和旋转对称场情形下,场势函数数值求解后,场向量分布的标量构建和场力线分布的传统的可视化表述,提供了解决场强准确直观描述的一种有效方法.     

肝癌细胞黏附稳定性对其“重叠生长”的影响

运用显微形态学观察、计算机图像处理技术和数据统计分析对细胞融合生长过程中的形变调节趋势进行定量表征；以细胞力学和生化检测等手段对细胞黏附力和整合素表达进行检测。结果发现：1）肝癌细胞运动变形较正常肝细胞强，其融合生长层内出现大量圆形细胞，且圆细胞多有聚集倾向；2）肝癌细胞株HepG2的Integrin β1表达明显高于正常细胞株L02；3）“重叠”灶的圆细胞黏附力明显低于周边铺展细胞；4）纤维连接蛋白（fibronectin，Fn）对HepG2的Integrinβ1表达有下调作用；5）Fn裱衬后，HepG2黏附力增高，形变减弱，融合生长层圆细胞产生及聚集减少。由此推断：1）肝癌细胞整合素受一配体比对其细胞黏附稳定性有一定影响；2）肝癌细胞“重叠灶”的形成与细胞频发形变和大量圆细胞聚集存在相关性。     

基于激光雷达的移动机器人实时避障策略

以激光雷达为主要传感器, 对移动机器人设计一种实时避障算法. 该算法考虑到机器人的非完整约束, 利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置. 采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为, 利用激光雷达提供的报警信息形成刺激-反应式行为, 实现了动态环境下避障行为, 具有良好的实时反应能力. 该控制算法采用分布式软件设计方法, 各功能模块异步运行, 较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合. 该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障, 动作稳定流畅, 轨迹平滑, 具有良好的效果.     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

基于HVD和RDT的工作模态识别

应用希尔伯特振动分解(HVD)和随机减量技术(RDT)建立了环境激励下结构工作模态参数的识别方法。基于环境激励下结构的单点振动响应信号作为分析信号,应用希尔伯特振动分解将分析信号分解为若干个包含结构模态信息的信号,再利用随机减量技术提取自由衰减信号,应用最小二乘复指数法获得各阶模态频率和阻尼比。应用该方法对5自由度剪切模型以及12层混凝土框架地震台模型的顶点地震响应作为分析信号进行了结构工作模态参数的识别,并将识别结果与其他方法识别结果进行对比。结果表明该方法识别模态频率是可靠的;对平稳结构响应信号模态阻尼比的识别有好的精度,而对非平稳响应信号有较满意的精度。     

改善明胶生产废水污染的磷酸氢钙回收工艺

在考察明胶生产工艺、废水水质特性的基础上，提出一改进的磷酸氢钙清洁回收工艺。在浸灰工段后设一沉淀池，沉淀分离石灰沉渣，将上层饱和的氢氧化钙浸灰废液送至浸酸工序，处理浸酸废液，调液外排，造成了难于治理的明胶生产废水高碱、高钙、高悬浮有机物污染。实验证明，该改进工艺能消耗大量的浸灰废液，有效降低明胶生产废水的高碱特性，对悬浮COD的去除效果与使用普通净水剂效果相当，且对磷钙复合肥的收率无重大影响，所排废液不再是饱和的氢氧化钙溶液，钙污染也得到一定控制，与原废水相比生化处理难度大大降低，具有显著的环境效益。     

用于细胞培养的聚乙烯醇水凝胶力学性能模拟及定量控制

采用化学交联法制备聚乙烯醇（PVA）水凝胶，以此作为细胞体外培养基底。通过改进的拉伸法测量材料的杨氏模量（E），并讨论交联剂与羟基单体的摩尔比（d）、PVA的初始浓度（C0）对E的影响。利用回归分析建立E与C0、d关系的数学模型，实现对E的定量控制，模拟细胞在体内生长的生物物理环境。结果表明：该数学模型模拟的相对误差不超过0．08，可实现对PVA力学性能的定量控制。此外，研究了基底硬度对L02细胞铺展及形态学特征的影响，细胞更倾向于在硬基底上铺展，在软的基底上，细胞的形态更趋近于圆形。     

基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测

设计并实现了一个移动机器人感知系统，将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上，通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍，依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器，通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外，采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中，通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的，可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.