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| 基于传感器信息的环境非光滑建模与路径规划 | |
| 引用本文： | 邹小兵,蔡自兴.基于传感器信息的环境非光滑建模与路径规划[J].自然科学进展,2002,12(11):1188-1192. |
| 作者姓名： | 邹小兵 蔡自兴 |
| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(批准号:69974043)和国家博士点基金(批准号:99053317)资助项目 |
| 摘 要： | 提出一种移动机器人运行环境的非光滑建模以及全局路径规划方法,能够在离散的传感器信息基础上构造近似的Voronoi边界网络作为环境模型;采用基于最优竞争机制的进化计算与紧缩优化后,实现了移动机器人在复杂环境下的全局路径规划. |
| 关 键 词： | Voronoi图 非光滑建模 路径规划 进化计算 路径紧缩方法 |
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