基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题, 提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法。首先，运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型。然后, 在此基础上设计表格型强化学习算法, 实现机器人的稳定平衡控制。最后，针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题, 采用模糊理论泛化动作空间, 改善控制精度, 并使控制输出连续。仿真实验表明, 相较于传统强化学习方法, 所提方法能够显著提高控制精度, 且可以有效抑制外界干扰力矩对系统的影响, 保证系统具有一定的抗干扰能力。     

工业机器人绝对定位误差补偿技术研究进展

 针对航空制造业中工业机器人存在实际位姿与理论位姿偏差的问题，分析了工业机器人绝对定位误差来源，解析其对飞机零部件连接性能产生的影响，在工业机器人绝对定位误差补偿原理和主要步骤分析基础上，阐述运动学建模、位姿测量、运动学参数误差辨识以及误差补偿等关键步骤对工业机器人绝对定位误差补偿的作用及重要性，对比分析了国内外学者在该步骤中涉及的主流算法和技术，归纳总结各步骤中存在的问题和可能的解决方案，探讨了工业机器人离线与在线误差补偿技术中的不足之处，指出工业机器人绝对定位误差补偿技术的发展趋势。     

清季民初革命派的尚俭善政思想刍议——以孙中山和宋教仁为中心

清季民初以孙中山、宋教仁为代表的革命派针对中国近代社会之窘状,利用传统尚俭善政精神,努力融合西方近代相关思想,积极推进中国传统政治近代化。他们自觉遵循尚俭精神探寻有效之法不断追求善政,充分利用俭以养德强化道德修养塑造理想人格,贯彻俭政精神革故鼎新着力打造良善共和政府,秉持尚俭善政精神继续革命循名责实再造共和,四个有机统一彰显重构中国近代尚俭文化特质。他们的具体践行促进了中国传统尚俭思想近代化,丰富了中国近代政治文明内涵,推动了中国近代化历史进程。     

有限域上四次对角方程ax^4+by^4=c解的存在性

设Fq是特征为p的有限域,d为正整数.对任意的a,b∈F*q,c∈Fq方程.axd+byd=c在Fq上是否恒有解这一问题长期吸引着大量研究者的关注.当d=2时,Cauchy给出了肯定结论.当d=3时,Skolem证明,对任意的素数p≠7,方程.ax3+by3=c在Fq上恒有解;Singh证明,对任意的素数方幂q≠4,方程.ax3+by3=c在Fq上恒有解.本文研究d=4的情形,给出了该方程解的存在性,即当q≠5,9,13,17,25,29时,对任意的a,b∈F*q,c∈Fq,方程.ax4+by4=c在Fq上恒有解.     

Fe_3O_4/凹凸棒—臭氧联用去除水中苯酚的研究

成功制备四氧化三铁(Fe_3O_4)/凹凸棒土复合材料后,通过SEM和FT-IR的表征证实了制备的产物为Fe_3O_4/凹凸棒,该物质具有降解苯酚的作用,研究了降解条件对降解效果的影响,得到结果为过氧化氢(H_2O_2)的最佳浓度为0.6 mmol/L、臭氧的最佳通入时间为3 min、苯酚水体的最佳pH值为8.5、苯酚水体的最佳温度为40—45℃,该研究对酚类污染物的降解具有参考价值。     

四元数体上方程AXB=C的D自共轭解及最小二乘问题

矩阵方程AXB=C具有广泛的实际应用背景,笔者在四元数体上讨论它的D自共轭解及其最小二乘问题.首先,对于给定的四元数正定矩阵D,借助四元数向量内积,给出了D自共轭矩阵的定义.然后,利用四元数矩阵对分解定理,得到了方程AXB=C具有D自共轭解的充要条件及其解的表达式.最后,利用四元数矩阵对的广义奇异值分解,获得该方程的最小二乘D自共轭解,并通过数值算例显示该文的具体算法.所得结果推广了复域上的相关结论.     

基于执行器能量消耗的并联机器人优化

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少。     

低雷诺数下五圆柱绕流的数值模拟研究

基于四叉树自适应网格,采用有限体积法求解二维不可压粘性N-S方程,对X型排列和十字型排列的五圆柱绕流进行了模拟,计算均在Re=100的条件下进行.在文中给出了升力系数及阻力系数随圆柱间距比和排列方式变化的规律,并结合不同间距比下的流动特征进行了分析.计算结果表明,在不同的间距比下,五圆柱绕流存在三种不同的流动形式;在同一间距比下,十字型布置和X型布置的流动形式则既有类似之处又有各自的特点.在不同排列方式下,升阻力系数随圆柱间距比的变化规律有较大不同.     

基于本科生的机器人实验教学的实践与探索

随着机器人技术的不断发展,机器人实验教学正在逐渐走入本科生的课堂。在对国内外现有机器人实验课程调研的基础上,对西安交通大学机械基础实验教学示范中心已有的机器人资源进行整合,提出多种实验形式结合,机器人机构及控制等多方面相结合系统性地开发机器人实验;在教学方法上与工程实际相结合,引导学生关注技术前沿,培养学生创新意识;针对机器人实验特性,提出了对学生综合能力进行考评的方法,促使本科生对机器人有全面而系统性的认识。     

小 i“云”上的智能机器人

如今,人力成本不断高涨,企业都在寻求客服转型,而这种转型不仅是沟通渠道的变化,更是沟通关系的变化。要提供高质量的服务和提升用户体验,只能靠服务转型和技术升级。小i机器人的云服务平台拥有领先的中文自然语言智能对话引擎,这种基于上下文和语义推理的自然语言处理系统,平均响应时间小于0.1秒,在各行业、多渠道实现"能听会说、有问必答、自然交互"。