基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题, 提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法。首先，运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型。然后, 在此基础上设计表格型强化学习算法, 实现机器人的稳定平衡控制。最后，针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题, 采用模糊理论泛化动作空间, 改善控制精度, 并使控制输出连续。仿真实验表明, 相较于传统强化学习方法, 所提方法能够显著提高控制精度, 且可以有效抑制外界干扰力矩对系统的影响, 保证系统具有一定的抗干扰能力。     

耐用品动态Bertrand模型

依据耐用品的市场容量随着时间发生变化的特点,修正了传统的Bertrand竞争模型,得到两阶段情形下的两个企业同时博弈的耐用品动态Bertrand模型及其所对应的价格均衡解.通过对模型的比较与分析可知,新模型是对传统模型的进一步扩展,并且能够适用于更为实际的竞争情形.     

耐用品动态古诺模型的建立及分析

依据耐用品的市场容量随着时间发生变化的特点,对多个企业同时博弈的动态古诺模型进行修正,建立了适用于耐用品市场的动态古诺模型,并得到新的产量均衡解.通过与合作情形下的最优产量解的比较与分析,得到非合作情形下的产量均衡解和合作情形下的最优产量解都随着阶段数的增加而单调下降,并且前者依旧劣于后者等结论.     

德文电子资源的发掘与利用

对德文电子资源进行一些发掘与整理,为从事德文方面研究与应用者提供参考。     

两企业序贯博弈的动态古诺模型

依据产品的市场容量随时间发生变化的特点,修正了两企业序贯博弈的动态古诺模型,并得到新的最优产量解。通过分析可得:修正模型是对传统模型的进一步扩展,而且阶段数m往往是在博弈过程中随市场容量的变化而确定的。     

基于Arc Hydro Tools的祁连山国家公园小流域划分

以祁连山国家公园为研究区,基于30 m分辨率数字高程模型数据,利用Arc Hydro Tools水文数据模型与河网密度法,在确定最佳集水面积阈值的基础上提取河网并划分小流域,统计小流域的部分特征参数.结果表明,集水面积阈值与河网密度呈幂函数关系,祁连山国家公园最佳集水面积阈值为6 000栅格数;河网提取结果与全国1:250 000三级水系流域数据集的河网套合差为2.62%,叠加至遥感图像对比,发现提取结果相较于全国1:250 000三级水系流域数据集更接近真实水系;共划分祁连山国家公园小流域5 717个,约80%的小流域面积在3～50 km².从提取效率和结果精度来看, Arc Hydro Tools模型与河网密度法相结合可较准确提取山地区域河网及小流域.     

北方旱区甘蔗种植技术

甘蔗 起源于热 带、亚热带 雨林地区， 有喜好高 温高湿的 习性。因此 我国的种 蔗区域一 直限于长 江以南地 区，随着近 几年出现 的南凉北 热的气候 逆差，如何利用北方变暖的气候条件和先进农业技术改善环境条件，在我国北方大部分旱区种蔗一直是甘蔗栽培领域的重要课题。近年来，我所联合有关农业专家致力于南蔗北移工作，通过移植、驯化国外和我国南方优良甘蔗品种，终于成功培育出适宜在我国北方大部分旱区种植的优质、高产、系列甘蔗新品种，并总结出一套北方旱地种蔗高产高效栽培技术。 一、适宜品种 １．浚蔗１号：皮色黑红，节长…     

新疆石河子农耕区鸟类群落及生存制约因子研究

按照农作物、林木种类差异,在新疆石河子垦区农耕区选择16块不同生境的固定样地,采用固定宽度样带法,对不同类型生境中鸟类种类组成、区系特征、分布系数、重要性值、群落多样性等特征进行了研究.共观察到鸟类57种,隶属于12目、26科,其中古北界鸟类37种,占鸟类区系的64.9%.家燕(Hirundo rustica)、树麻雀(Passer montanus)、白白脊令鸟(Motacilla alba)、荒漠伯劳(Lanius isabellinus)、大山雀(Parus major)、灰蓝山雀(Parus cyanus)的种群密度、分布系数和重要性值最高,为垦区优势鸟类种群.沙地-棉田过渡带的Shannon-Wiener指数最高,为1.913;水库的G-F多样性指数最高,为0.77.通过聚类分析,可将垦区农耕区鸟类划分为水域鸟类群落和农田鸟类群落.农耕区鸟类生存的主要制约因子是农林作物种植品种单一、植被空间层次差、人为干扰严重等,增加植被空间异质性是提高农耕区鸟类群落多样性的有效措施.     

物联网信息服务的博弈定价研究

文章依据物联网信息服务的特点,综合考虑市场容量与消费者支付意愿等因素,建立了非合作与合作2种情形下物联网服务提供商与通信平台商博弈的定价模型,得到了两企业价格的均衡解。在此基础上,在市场容量与消费者支付意愿可变情况下,将模型推广到多阶段。通过对模型的比较与分析,得到了多阶段非合作与合作2种情形下的价格均衡解和价格、利润的发展趋势,并对影响定价的各种因素进行了分析。     

核壳式磁性微球用于头孢替唑钠萃取的荧光法研究

将γ-Fe₂O₃作为底物,利用硅酸四乙酯制备出了γ-Fe₂O₃@SiO₂纳米粒子,通过硅烷偶联剂制得了γ-Fe₂O₃@SiO₂-NH₂纳米粒子,通过共价修饰利用戊二酸酐合成了γ-Fe₂O₃@SiO₂-NH₂-COOH纳米粒子.进而通过Zr-MOFs核壳修饰得到合成的γ-Fe₂O₃@SiO₂-NH₂-COOH/Zr-MOFs(包括γ-Fe₂O₃@SiO₂-NH₂-COOH/UiO-66,γ-Fe₂O₃@SiO₂-NH₂-COOH/UiO-66-NH...