5自由度并联机器人奇异位形空间分析

以动平台瞬时运动为基础，建立5自由度并联机器人奇异位形条件方程，通过仿真研究，首次得出该机器人奇异位形空间形状，使确定机器人实际工作空间成为可能。     

多功能护理床起背机构创新设计及运动分析

针对现在多功能护理床起背过程中存在摩擦皮肤、病人容易滑落、腰部存在支撑盲区等问题,基于人机工程学原理,设计了一种八杆单自由度起背机构,并构建了该系统运动学模型.通过参考座椅的人机工程学尺寸,选取和确定了机构完整的参数,并以此为依据,分别进行了MATLAB数值仿真和ADAMS虚拟样机的仿真,得到了各板的运动曲线图,通过比较验证了运动学模型构建的正确性;并且各板运动曲线光滑平缓,无速度、加速度突变,证明了起背机构设计的合理性.该研究可为多功能护理床的研发提供参考.     

配水管网饮用水微生物学水质研究

配水管网中细菌繁殖是钦用水二次污染的重要方面.为此,对中国南方某市市区配水管网中总余氯、总磷、可同化有机碳(AOC)和细菌总数等饮用水微生物学水质相关指标进行了研究.结果表明:余氯在配水管网的沿程上有明显的衰减过程,而且与细菌总数有很好的相关关系;细菌总数测定时间的研究结果均表现为72h>48h>24h,86.700的水样在培养24h后没有菌落形成,48h后4000的水样没有菌落形成.所有水样在培养48h后未表现超标,但培养72h后有12.500的水样细菌总数超标,即菌落数>100cfu/mL;细菌总数与总磷有较好的相关关系,总磷含量较高时细菌总数也较高;AOC在管网中浓度呈上升趋势,并与细菌总数有较好的相关关系,随管网的延伸AOC浓度的增加有减缓的趋势.总的来说该市饮用水水质较好,基本处于生物稳定性状态.     

3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析

结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发，提出了粗、精插补策略和算法，研究了插补误差的分布规律．结果表明，在3-RRRT并联机器人数控系统中，精插补误差可以忽略不计.     

ZrW0.8Mo1.2O8四方相的微波法合成及其表征

文章分别用微波法和前驱物法合成了ZrW0.8Mo1.2O8的四方相，该相尚未见公开报道．对其进行了XRD分析和指标化．对比了两种合成方法和合成产物的形貌，阐明了微波合成的优越性。     

景观河流(津河)水质变化的研究与控制

随着城市的发展,城市景观河流的治理和维护成为许多城市必须面临的问题.为此,以津河为研究对象, 在对其水质监测的基础上,利用QUAL2E模型建立了津河水质模型,模拟和预测津河的水质.在建立津河水质模型中,模型参数的估值一部分选用经验数据或根据经验公式计算,一部分通过模型反求的方法获得,经验证,这种方法在尝试的3种方法中效果最佳,同时也验证了该方法的可行性.最后,结合天津市有关景观水体环境保护规划和津河的实际状况,提出了津河水污染的控制措施.     

基于三叉树的城市雨水管网优化设计

在城市雨水管网的优化设计中,采用了图论中树形结构的理论来描述雨水管网.提出用n叉树(n=3)的形式来处理雨水管网的网络结构,把管段当作树的结点进行研究;利用树的遍历中的后序法来进行水力计算;在优化计算时采取了枚举标准管径法来选取管径,可以提高运算速度.笔者用Delphi语言编制了雨水管网优化程序,用天津某小区的雨水管网对此程序进行了实例考核.     

日冕物质抛射的地磁扰动强度及渡越时间的预测方法

选取了1997.1~2002.9期间的80个CME-ICME事件, 结合太阳光球磁场的观测和CME爆发源的位置, 建立了一种用于研究CME传播及其地磁响应的坐标系—— 电流片磁坐标系CMC(current sheet magnetic coordinate). 在此基础上研究了CME爆发位置以及爆发时刻的日球电流片位形对CME引起的地磁扰动强度(以Dst指数为例)和CME渡越时间的影响, 初步结论是: (ⅰ) CME的地磁响应存在着关于电流片的同异侧效应, 即当地球和CME的爆发源处于电流片的同侧时, CME更易于传播到地球, 更易于引起较强的地磁暴, 相对而言, 异侧的CME事件较少到达地球, 它所引起的地磁暴也较弱. (ⅱ) 日球电流片到地球的角距离影响相应地磁扰动的强度, 电流片越靠近地球位置, 相应的地磁扰动越强烈. (ⅲ) CME爆发位置与附近电流片位形对CME到达近地空间的渡越时间也有影响. 根据这些结论, 提出了一种在CMC坐标系下基于CME的投影速度来预报地磁暴强度及CME渡越时间的经验模式, 并利用该方法对80个事件进行了预报试验. 结果表明, 对于Dst_min≤−50 nT的中等磁暴和强磁暴事件来说, 59%的事件其磁暴强度相对误差≤30%, 而全部事件的渡越时间平均绝对值误差都在10 h以下.     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

虚拟现实技术在虚拟海洋环境中的应用

介绍了从真实的电子海图中提取海洋地理信息数据，建立数据库，并转化成所需要的格式，分别存入海洋地理信息数据库的实现方法和步骤；根据这些数据库建立实体模型库，自动生成三维模型后建立三维模型库，最后实现了实体模型的动态装载。