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101.
移动机械手运动学模型及其操作度 总被引:3,自引:0,他引:3
对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献. 相似文献
102.
基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程,得出其雅可比矩阵,求出了机构的局部条件数表达式:当结构参数变化时,全域条件数越大,机构的传动性能越好,以全域条件数为指标,分析了结构参数变化对传动性能的影响. 相似文献
103.
研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形,运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,采用瞬时速度法,给出该并联机器人的奇异判别矩阵;采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵,并进行数值仿真. 相似文献
104.
对3-RRRT并联机器人的位置反解进行分析,根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析,建立速度正反解方程,在此基础上获得了在奇异位形时的条件方程,并进行了数值仿真,为进一步的研究提供了理论基础. 相似文献
105.
本文旨在研究和分析3 RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性. 相似文献
106.
3-RRRT并联机器人位置分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I-deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性. 相似文献
107.
平面三自由度并联机器人奇异位形研究 总被引:3,自引:0,他引:3
以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系. 相似文献
108.
利用路径熵的分析方法,借助概率空间的概念,解释、定义了管网水质熵,并推导了管网水质熵的计算公式,同时根据该计算公式建立了水质熵计算模型.在此基础上,定义了单水源管网的水质最大熵与相对水质熵的概念,并以相对水质熵表征管网水质可靠度.经对某市开发区供水管网分析计算,绘制出该管网等水质可靠度分布图,利用此方法可以直观地找到管网水质可靠度较低的区域,并分析其造成的原因,为管网有针对性的改造扩建提供了重要依据. 相似文献
109.
本文以平面内转动关节连接的单机械臂为研究对象,针对其运动学以及单臂的控制原理进行研究.首先利用机器人数学基础,推导出单臂机器人的运动学递推方程,讨论了其正运动学变化矩阵以及求解雅克比矩阵.然后,以单臂3R欠驱动机械臂为研究对象,对其位置控制进行研究,提出了一种分阶段控制欠驱动机械臂的新方法.控制目的为实现操作臂末端点到达目标位置,由此实现了平面内3自由度欠驱动机械臂的位置控制. 相似文献
110.