应用PCR-DGGE研究饮用水中微生物的多样性

变性梯度凝胶电泳技术(DGGE)在微生物生态学领域有着广泛的应用.应用冻融法直接提取不同饮用水水样微生物基因组DNA,选择细菌通用性引物EUBf933GC和EUBr1387,对包括细菌V6、7及8区的16SrRNA基因进行扩增,经变性梯度凝胶电泳(DGGE)进行分离后,得到不同数目且分离效果较好的电泳条带.结果表明,DGGE能够对饮用水样品中的不同微生物的16S rRNA基因的DNA扩增片段进行分离,为进一步对这些DNA片段回收和测序奠定了基础.不同取样点饮用水样品中虽然存在特异菌,但各取样点水样中的优势菌相同.从南北方两个城市水样微生物组成来看,优势菌群基本一致,但南方某市的饮用水微生物学相关指标的测定结果明显好于北方某市,优势菌的数量和微生物种类明显少于北方某市.     

并联机器人研究进展

并联机器人的研究近年来成为机器人研究的主要热点之一,国内外目前已研制了多台样机,机构学在并联机器人的研究中起着非常重要的作用,本文综述了近年来在并联机器人机构学方面的研究进展。     

下扬子地区海相地层油气赋存条件分析及选区评价

通过对下扬子地区厚逾万米的以碳酸盐岩为主的海相地层的生、储、盖等条件分析,认为其具备形成大中型油气田的有利地质条件,但在中新生代该区海相地层广泛遭受了多期次不同形式不同强度的改造,大部分地区改造强烈,部分地区已被剥蚀殆尽,这对油气聚集成藏的条件有明显影响和破坏。研究认为在后期改造相对较弱的地区如南京拗陷等地,仍然有良好的油气勘探前景。     

高压后EuI_2,RbEu_2I_5,RbEuI_3和Rb_3EuI_5性质的研究

众所周知,Eu~(2+)在常压下不稳定.为了寻找稳定Eu~(2+)的方法,我们开展了标题化合物高压后的稳定性,结构和荧光性质的研究.三元化合物是由EuI_2和RbI反应制得的,EuI_2是根据文献[1]制得.压力条件为20kbar,保压30min.全部制样在无水无氧手套箱中进行,X-射线粉末衍射法进行了结构分析,用Hitachi-M850荧光分光光度计测定了荧光光谱.     

一种三自由度并联机构刚度分析及仿真

以一种三自由度并联机构2-TPR&SPR为研究对象,对其刚度进行分析.首先利用螺旋理论的方法得到该并联机构的全Jacobian矩阵,在此基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系.随后利用力与位移的对偶关系,推导出机构的刚度矩阵,最后通过一组数值仿真实例,验证刚度分析的正确性.     

下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真

阐述了正常人体的行走步态及稳定性.构建了人体七杆模型,对其进行了动力学分析.介绍了人体特性参数.利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型,并导入ADAMS软件中进行仿真研究.通过仿真结果,不仅验证了理论分析的正确性,也得到了各个关节的力矩变化规律及大小.同时,为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据.     

基于VC++与PMAC的机器人控制软件的开发

以IPC+DSP作为六自由度工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.采用Visual C++编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分为若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可直接调用.整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划及定位等任务.实践证明该机器人控制系统运行平稳.