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随着无人技术的成熟,无人机“黑飞”现象日益频繁,严重影响了正常的社会秩序和国家主权安全。通过对无人机反制技术需求的分析及现有成熟相关技术的梳理,形成了较为完整的无人机反制技术谱系。针对目前典型的无人机,提出无人机反制的初步思路,并分别研究其反制亟需解决的关键技术及目前存在的问题,牵引无人机反制体系的构建。 相似文献
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目前,国内外对于无人机技术的发展研究不断增多,无人机的应用领域也在不断扩大。针对无人机在油气管道巡检管理中的应用,目前已经有了较为成熟的案例。该文将在目前无人机技术发展现状的基础上对无人机在油气管道巡检的应用进行分析,同时讨论了传统油气管道巡检模式与无人机巡检模式对比和油气管道无人机巡检系统构成,此外还分析了现有的以及将来可能实现的可用于油气管道巡检的无人机新兴技术,阐明了无人机在油气管道巡检管理中具有广阔的应用前景。 相似文献
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无人机自主控制关键技术新进展 总被引:2,自引:0,他引:2
无人机在军用、民用领域具备巨大的应用潜力,当前世界各国正在大力推进无人机的研发工作,而无人机自主控制是无人机研发中极富挑战性的关键问题。本文介绍了无人机的分类和系统框架;根据无人机实际应用的要求,提炼出无人机自主控制进程中的几个关键性技术问题,包括感知与规避、故障诊断与容错控制、协同控制及这3 项关键技术有机综合的新问题与新方法--容错协同控制等,并重点阐述了这些关键技术的机理和较有代表性的成果及新进展;以目前无人机重要应用领域--空中加油过程及森林资源与火情监测为例,简述了以上技术在实际应用中的具体体现及其新进展;最后对无人机自主控制技术进行了展望,并给出各项关键技术存在的挑战及可能的解决思路。 相似文献
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无人机倾斜摄影测量近年来在地形图测绘中得到广泛应用,相比于传统地形图测绘方式,无人机倾斜摄影具有快速成图、低成本等优势。本文主要分析了无人机倾斜摄影概念及在地形图测绘中具体应用步骤,并提出在地形图测绘中需要注意的事项。随着无人机技术发展及相关软件开发成熟,相信无人机倾斜摄影在地形图测绘中得到更为广泛的应用,成为地形图测绘中的主流应用技术。 相似文献
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民用无人机交通管理是无人机运行管理的核心。目前无人机交通管理的研究大都处于针对单一运行场景的策略制定和相关支撑技术方案的探讨和论证阶段,没有系统揭示无人机交通管理体系全貌和技术发展趋势。在分析国外民用无人机交通管理现状的基础上,设计了面向全谱系运行场景的民用无人机交通管理体系架构,涵盖典型运行场景、管理策略、运行生态。为支持无人机交通管理体系的实施,围绕无人机空域精细化管理、无人机运行安全与间隔管理、无人机交通引导与控制、无人机智能化设施规划与应用提出了11项关键技术,并分析了技术发展现状,总结了技术发展方向。研究结果表明:民用无人机交通管理应采用面向场景基于风险的分级分类管理策略,适应无人机运行生态的可持续发展需要;交通管理关键技术研究需考虑多场景、多类型、多阶段、交互性、大规模、高自主等因素,以安全、高效融入国家空域系统。 相似文献
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在缺乏GPS 等定位方式的未知环境中,采用视觉的方法对多旋翼无人机定位导航与地图构建逐渐成为该领域研究的热点,本文针对无人机的视觉定位与地图构建技术方法进行综述。首先,分析了两种自主飞行控制方式的优缺点,指出设计的要求和难点;其次,研究无人机定位与地图构建的不同视觉方法,对几种方法特点进行分析并总结研究现状;最后,讨论多旋翼无人机视觉控制的发展趋势。 相似文献
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无人机自主防碰撞控制技术新进展 总被引:1,自引:0,他引:1
随着低空飞行无人机的日益增多,低空环境的飞行安全问题正变得越来越严峻。在阐述无人机自主防碰撞控制基本原理的基础上,分析了无人机自主防碰撞控制技术研究的4 类主要方法,进而阐述了低空飞行对无人机防碰撞控制技术提出的挑战。最后提出了可借鉴人类认知发育机理的无人机认知防碰撞控制方法,讨论了认知防碰撞控制技术的新进展。 相似文献
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一种支持移动自组网通信的多无人机中继网络 总被引:4,自引:0,他引:4
针对移动自组网中移动和活动范围扩大等因素导致网络连通性的变化问题,该文提出一种支持移动自组网通信的多无人机中继网络。通过场景分析与系统建模,定义了地面节点与无人机连通率、地面节点跨域通信连通率、无人机连通率,提出了一种加权质心的单无人机飞行模型,设计了多无人机中继网络的飞行控制方法。仿真分析了地面节点的活动区域、移动速度以及通信业务对3种网络连通率的影响,比较了基于加权质心方法与质心方法在支持网络连通率上的不同。结果表明:加权质心方法在支持地面节点跨域实时通信上的能力要优于质心方法,但前者在支持地面节点与无人机间连通率的能力上要差于后者。 相似文献
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无人机飞行控制系统是一种典型的多传感器闭环控制系统,其执行机构与传感器故障会严重影响系统的安全性与可靠性,针对无人机飞行控制系统故障检测问题的研究具有重要的意义.本文考虑了一类无人机闭环非线性飞行控制系统的故障检测问题,针对风扰动影响下无人机纵向非线性系统模型,设计基于扩展卡尔曼滤波器的残差产生器,并应用χ2检验对残差进行评价,实现无人机闭环控制系统的故障检测.同时,基于某型无人机Simulink仿真平台进行仿真实验.结果表明,所提出的方法能够实现空速管堵塞故障和升降舵部分失效故障的检测. 相似文献
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无人机遥感多载荷任务规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对装载多个载荷的无人机遥感问题,研究一次飞行可对遥感区域进行多种类型勘测的任务规划方法.根据不同载荷对无人机飞行高度、飞行速度、航路精度等指标的特殊要求,对航路与任务载荷进行建模和规划.采用基于XML(eXtensible Markup Language)对遥感任务进行建模,制订通用性好的任务规划规范标准,提高无人机遥感飞行效率以及适应性;且通过KML(Keyhole Markup Language)对规划结果在Google Earth上实时显示,对规划结果进行基于地理信息系统的直观显示和有效评估. 相似文献
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四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制(integral saturation backstepping control,ISBC)策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结果表明,相比CBC控制策略,ISBC控制策略对四旋翼无人机系统有更好的抗干扰能力和优越的鲁棒性. 相似文献
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无人机可通过自主集群编队提高其在复杂环境下执行任务的能力.多飞行器并存导致系统协调管理难度提升等一系列问题,因此如何设计合理高效的无人机集群编队协调自主控制算法是一个亟待解决的难点问题.在鸟群群集飞行过程中,个体通过遵循简单行为规则进行相互合作而产生复杂有序的集体行为.由于鸟群群集飞行过程中所表现出的邻近交互性、群体稳定性和环境适应性等特点与无人机集群编队的自主、协调和智能等控制要求有着紧密的契合之处,因此,研究鸟群群集飞行机制,并将其映射到无人机集群系统,是解决无人机集群编队协调自主控制问题的一条切实可行的途径. 相似文献
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Small unmanned air vehicles (UAVs) can be used for various kinds of surveillance and data collection missions. The UAV flight control system is the key to a successful mission. This paper describes a low-cost micro-electro mechanical system-based flight control system for small UAVs. The integrated hardware flight control system weighs only 24 g. The system includes a highly-integrated wireless transmission link, which is lighter than traditional links. The flight control provides altitude hold control and global positioning system navigation based on gain scheduling proportional-integral-derivative control. Flight tests to survey the grass quality of a large lawn show that the small UAV can fly autonomously according to a series of pre-arranged waypoints with a controlled altitude while the wireless video system transmits images of the surveillance target to a ground control station. 相似文献