四轮毂独立驱动电动汽车协调控制技术综述

对四轮毂独立驱动电动汽车的协调控制技术进行综述,重点介绍了多目标之间的协调控制以及四轮转矩协调控制的研究方法以及国内外研究现状,提出了当前存在的一些问题,展望了今后的发展趋势。     

浅谈干线绿波协调控制方法

干线绿波协调控制作为城市交通控制的重要组成部分,本文系统分析了干线绿波协调控制的相关问题与因素,对干线绿波协调控制的优点做了总结以及对现有的方法进行了归纳,并对今后干线绿波协调控制的实际意义做了展望。     

基于多体模型的汽车底盘多系统协调控制研究

对汽车底盘的EPS、ASS和ABS进行协调控制研究,首先建立多体模型,研究控制器,分为单独控制和协调控制两种工况,对EPS、ASS和ABS进行仿真分析,通过汽车垂直加速度、俯仰角加速度和横摆角速度的均方根数值,以及刹车距离等参数进行分析,采用协调控制后,汽车制动距离减少,操纵稳定性提高,提高了汽车的综合性能。     

直流输电系统的控制策略

从直流输电系统的控制方法与调制功能、多馈入直流系统与交直流系统的协调控制方面对高压直流输电系统的研究现状进行了比较全面的综述．指出了现有研究在系统模型、研究对象、协调控制目标、工程应用方面存在的一些突出问题．并基于实际系统的需要以及控制技术和测量手段的最新成果,对高压直流输电系统的控制策略的评估与优化整合、智能控制方法的应用与协调控制的加强等问题．提出了一些新的研究方法．     

城市禁左干线信号协调控制研究

对干线上相邻交叉口进行协调控制可以有效地减少干线上车辆延误和排队次数;但是通过对以往干线协调控制的研究发现,主要是以直行车辆延误最小为目标,忽略了干线上的左转车辆。在分析以往协调控制优化的基础上,通过VISSIM交通仿真系统,分别对传统方法、Matlab优化后方法以及禁左后进行协调控制的方法分别进行三次仿真;通过对比发现禁左后干线的延误和排队次数以及干线的西门子交通服务水平评价指标PI值均有显著降低。禁左对于改善目前城市交通拥堵的现状以及提高干线道路的服务能力具有非常积极的意义。     

近距离交叉口信号配时协调控制方法研究

连续近距离信号灯控制交叉口采用协调控制,可以提高车辆运行速度,减小路段总延误。对北京市白云路莲花池东路至长安街段的四个近距离交叉口,运用交通调查数据,分析了目前信号配时方案及交通运行中存在的问题,按照交叉口信号配时协调控制设计的方法,确定了交叉口信号协调方案,并对配时方案的效果进行了分析评价,结论表明合理的信号协调控制可达到降低交叉口延误的目的。通过该实例研究获得了近距离灯控交叉口信号配时应注意的问题。     

城市干道交通信号协调控制仿真优化

针对传统方法在干道协调控制输入假设、建立模型及优化指标计算方面存在的典型问题,提出了基于仿真优化的城市干道协调控制优化方法,研究了仿真优化的集成框架及基于模拟退火拉伸思想的改进遗传算法的城市干道协调控制相位差优化设计方法,应用Visual Basic编程语言通过VISSIM组件对象模型接口建立了基于微观仿真的干道协调控制自动仿真优化模型.最后以上海市黄兴路干道协调控制为例,在以延误为优化指标、运用改进遗传算法进行优化过程中,发现油耗、排放(NO_x,CO)以及停车次数指标变化趋势基本一致,以延误为优化指标与其他优化指标的计算结果并无明显差异.     

双机械臂协调控制综述

双机械臂协调控制是实现机器人仿人控制的重要环节,实现协调控制需要依据完成任务的特点建模以及研究新的控制算法支持.本文对目前双机械臂建模方法、协调控制算法的研究进展进行了综述.建模是在刚性建模的基础上加入不同约束完成;控制算法涉及主从协调控制,自适应控制和视觉伺服控制以及其它智能控制算法.针对柔性操作对象,为实现控制目标,考虑增加对象的振动、机械臂运动产生的额外作用力、夹持对象的反作用力,介绍了控制机械臂运动的对应算法.还介绍了在人机协作领域目前的最新研究成果,并且分析控制方法目前存在的问题,对研究工作的发展趋势进行了展望.     

火电厂建造质量与成本平衡管理分析

以火电厂建造项目质量与成本协调控制机制为主要分析对象,结合相关理论火电厂建造中成本和质量控制的任务与内容,以及分析了火电厂建造项目成本控制的任务以及质量与成本协调控制内容。     

电动汽车再生制动与防抱死制动协调控制

以电动汽车的再生制动与防抱死制动系统协调控制为研究对象,提出一种协调控制方法.采用滑模控制研究防抱死,并证明带有电机制动力矩时控制的稳定性.进而提出不影响滑模控制的滑移率门限值,并设计了协调控制算法.最后,在Simulink环境下搭建了整车模型,选择高、低附着系数路面工况对所提出策略进行仿真,结果验证了协调控制算法的正确性.     

Coordination control for crankshaft forging hydraulic press

Taking a new type of full-fiber crankshaft forging hydraulic press as the research object, an upsetting-bending stroke coordination control is studied to improve crankshaft forming accuracy. A master-slave proportion integration differentiation(PID) coordination control strategy based on velocity feed-forward is proposed to improve the coordination control accuracy. The structure and working process of the full-fiber crankshaft forging hydraulic press are introduced, and a mathematical model of the upsetting and bending control system are established. The coordination control strategy is verified experimentally. The experimental results show that the maximum tracking error of the coordination control strategy is reduced by 66% compared with the traditional PID controller, and the coordination motion accuracy is improved effectively.     

乡村三生空间功能耦合协调关系及驱动因素分析

选择原中央苏区核心区域的福建省龙岩市作为研究对象,在定量识别乡村三生空间功能的基础上,利用耦合协调、趋势分析和地理探测器模型,对2012年、2014年、2016年、2018年龙岩市乡村三生空间功能耦合协调关系进行具体分析,探讨乡村三生空间功能耦合协调时空演化发展特征及耦合协调差异的驱动因素.研究结果表明:龙岩市乡村三生空间功能呈“高耦合,低协调”状态,耦合度和耦合协调度发展不均衡,空间分布较为分散;影响耦合协调关系的主要驱动因素是森林覆盖率和农作物播种比例;随着时间的演变,区域的生态因素对乡村三生空间功能耦合协调度的影响逐渐增强.     

基于脉冲控制的多智能体系统协同问题研究综述

脉冲控制因其具有鲁棒性强、易实现以及收敛速度快等优点而受到广大研究者的青睐,并广泛应用于多智能体系统协同控制领域。文章对基于脉冲控制策略的多智能体系统协同控制的研究进展进行较为详细的综述,着重介绍脉冲控制协议的设计及脉冲序列生成机制;此外,对多智能体脉冲协同控制理论在实际中的应用进行了相应的介绍;最后,指出多智能体系统脉冲协同控制中几个亟待解决的问题,并对其理论及应用进行了展望。     

基于分层策略的多无人机最优协同航路规划

基于分层策略将多无人机协同航路规划分为航路规划层、协同控制层和航迹控制层进行研究。航路规划层采用基于K均值和遗传算法的航路规划方法,为每架无人机提供多条备选航路;针对传统协同控制算法在求解协同变量出现无解的情况,设计了新的协同变量求解步骤;航迹控制层基于无人机六自由度模型和协同变量建立了终端时间固定的最优航迹控制模型,并采用勒让德伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题,并利用CFSQP对模型进行了求解,实现了对无人机航迹控制变量和姿态的规划。仿真结果表明,利用该方法得到的无人机协同航路具有较高的可操作性,且计算量较小,效率较高,得到的无人机控制指令平滑,易于操控。     

宁夏主体功能区经济与生态环境协调研究

结合宁夏主体功能区规划战略,在理论研究与主体功能区细分的基础上,收集并整理宁夏各县市2001—2010年的数据,建立经济与生态环境协调度指标体系及效益函数,运用协调度模型核算出各县市近10年的经济发展与生态环境的协调发展度,按照宁夏主体功能区划分聚类并进行动态分析.结果表明:宁夏整体协调发展度偏低,处于协调发展的初级协调型和过度发展的勉强协调型之中,并且四类主体功能区协调发展度并不均衡,各有差异.最后提出了促进宁夏各主体功能区经济与生态环境协调发展的对策.     

考虑关联交叉口排队长度的干线协调相位差模型

为减少干线车辆延误与停车次数,将干线相邻交通信号连接起来进行协调控制。基于相邻交叉口交通流的到达特性,分析干线协调控制的内在机理。依据车流到达类型,将车队头车绿灯到达情况下的交叉口延误分为车队尾部受阻与车队不受阻两种类型。分析关联交叉口的排队特性,将排队长度引入延误计算过程,建立了四种干线协调控制相位差模型。选取青岛市珠江路干线五个相邻信号交叉口进行模型验证,得出相邻交叉口相位差与延误的相关关系,确定了使车辆延误最小的相位差。结果表明,基于排队特性的相位差模型在干线协调控制中具有一定的可行性与实用性。     

供需链协调控制机制

供需链是由物流、信息流和资金流联结起来的多个实体构成的供需网络。供需链管理一般是由多个实体组成的分布决策结构 ,由于非对称信息结构和不一致激励 ,以集中控制为主的传统供需链管理最优决策难以实现 ,而局部最优决策又不能保证系统整体性能。因此分布决策结构下的协调机制的研究倍受关注。论文首先阐述供需链协调问题的产生 ,然后基于博弈论和机制设计理论给出供需链协调问题和原理的形式化描述 ,在此基础上提出供需链协调机制分析和设计方法 ,介绍几类典型的供需链协调机制 ,最后指出供需链协调问题的难点和今后研究方向     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

多Agent技术的研究进展

多Agent技术主要研究一组自治的Agent在分布式开放的动态环境下,通过相互的交互、协商等智能行为完成复杂的控制或任务求解。本文从多Agent技术的系统理论及其应用两方面评述了多主体技术的研究现状和存在的问题,其内容包括多Agent技术中的系统体系结构、各Agent之间的协作机制、学习机制及多Agent技术应用等,并探讨了将来的发展方向。     

基于改进滑压控制的机炉协调系统设计

动力装置的机炉协调控制系统是一个复杂的多变量控制系统,研究整体的机炉协调控制系统,有助于提高动力装置的自动化程度和安全经济运行水平．通过对机炉协调控制系统特点的剖析,结合锅炉和汽轮机的具体情况及实施的可行性,提出了基于改进滑压控制的机炉协调系统设计方案,分析了机炉协调控制原理．对所设计控制器进行仿真,结果表明,改进后的复合滑压控制系统性能更优．