二自由度随动系统的自适应摩擦补偿

 为提高二自由度随动系统的跟踪精度,针对系统中存在的摩擦扰动问题,提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法.该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计,采用非线性观测器和自适应律估计LuGre摩擦模型中的不可测状态变量和易变未知参数.最后利用Lyapunov方法证明了整个闭环系统的渐进稳定性.仿真实验表明,该方法能有效补偿摩擦对二自由度随动系统低速性能的影响,从而提高跟踪精度.     

一种鲁棒的自适应跟踪控制器: 稳定性和瞬态性能

对于系统(R(s) μΔ（s)y=Z(s)u d，通过把基于backstepping控制律和规范化自适应律结合起来了一种鲁棒的自适应跟踪控制器。这种控制器同时具有这两种设计方法的优点。证明了闭环系统的所有信号有界，同时跟踪误差满足∫l^l T|e(τ)|^2dτ≤c(‖bm‖∞^2 σ μ^2 d0^2)T c。进一步，若bm已知，则|e|≤O(1/λ(m^- d0) m^-c01d0 1f0) o(1)。     

基于NDO的高阶非线性系统自适应反推滑模控制

针对一类高阶非匹配不确定非线性系统轨迹跟踪问题,将反推控制和滑模控制相结合,设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反推滑模控制方案.通过设计每一步的李雅普诺夫函数保证闭环系统全局渐进稳定,且跟踪误差一致且有界.设计NDO对非匹配干扰进行补偿,建立系统建模误差自适应律并引入双曲正切函数.仿真表明:闭环系统能够实现对指定轨迹的稳定跟踪,且对非匹配干扰和建模误差同时具有鲁棒性,并有效降低控制抖振.     

一类非线性系统的组合自适应模糊控制

针对一类单输入单输出非线性系统提出了一种稳定的组合自适应模糊控制方法.该方法充分利用被控对象和控制行为知识,采用自适应补偿控制补偿逼近误差,在不要求最优逼近误差平方可积的条件下证明了闭环系统渐近稳定.仿真结果表明提出的方法具有良好的跟踪性能.     

一类不确定非线性系统的串级主动补偿控制

针对一类具有下三角结构的单输入单输出不确定非线性系统,研究其稳定控制问题.提出一种结构简单、收敛速度可控以及抗扰性能良好的基于Backstepping方法的串级主动补偿控制策略,实现了闭环系统的渐近稳定控制.为解决闭环系统中不确定非线性未知问题,设计一种新的观测器,使得这种观测器能够实时跟踪闭环系统的不确定非线性.通过引入奇异扰动性理论,给出了闭环系统稳定性分析.仿真实验结果验证了该控制方法的有效性.     

一种强鲁棒性多内模控制器的设计与仿真

提出一种强鲁棒性的多内模控制器的设计方法，其可在线测试对象特性参数和模型快速跟踪对象。大量的仿真试验表明，它是一种适用于大滞后和参数时变的控制器，可同时满足随动与定值二自由度系统的控制要求，并增强系统的鲁棒性。     

具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制

利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对系统未知侧滑、打滑和模型不确定性进行优化补偿,并引入鲁棒控制项来消除补偿误差的影响,进一步提高了控制效果.所提控制方法使得闭环系统稳定,且最终一致有界收敛,其有效性通过数值仿真结果得到了验证.     

基于PFC-(PID-H_∞)300MN模锻水压机动梁速度跟踪控制

提出基于PFC-(PID-H∞)的双闭环串级速度跟踪控制策略,内环为基于PID-H∞串级控制的凸轮转角控制环,外环为基于预测函数控制器的动梁速度控制环。将内控制环及后续水路系统看作PFC的广义被控对象,将广义被控对象简化为一阶加纯滞后对象,作为PFC的预测模型,设计水压机动梁速度跟踪控制系统,从模型失配、外加干扰2个方面对控制系统进行仿真。仿真和试验结果表明:该控制系统稳态精度、动态品质、跟踪性能和鲁棒性好,在不同载荷下,动梁速度控制精度为0.26～1.35mm/s。     

高精度随动系统的ANN-PID控制

本文以某舰炮随动系统作为研究对象，提出了一种具有前馈补偿的神经网络ＰＩＤ控制方案。     

基于反步法的SCARA机器人轨迹跟踪控制

针对SCARA机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于反步法的轨迹跟踪控制方法。利用反步法设计控制器的虚拟控制和实际控制量,基于李雅普诺夫稳定理论设计的控制律能够实现对机器人的轨迹跟踪,并确保闭环系统为全局稳定。仿真结果验证了算法的有效性,所设计的跟踪闭环系统一致全局渐近稳定,有效提高了轨迹跟踪控制精度,保证了跟踪误差信号的收敛。     

采用数字脉冲比较器的数控机床伺服系统

介绍了一种采用数字脉冲比较器的数控机床伺服系统的工作原理及功能部件。     

线性系统极点配置的神经网络算法

利用人工神经网络，讨论了线性定常控制系统关于状态反馈，输出反馈及动态补偿器的极点配置问题，对状态反馈问题采用一个二级四层BP网求解，对输出反馈问题采用一个二级五层BP网求解，而对动态补偿器问题亦可采用一个二级五层BP网求解，这些极点配置方法便于计算机实现。     

考虑电压稳定约束下的无功补偿

针对电力系统电压稳定问题,利用L_1指标研究了预防电压失稳的常用无功补偿手段。就系统电压稳定性的准确获取(电压稳定指标的选择与改进)、多场景下补偿点的选取、补偿方式(并联补偿或串联补偿)的选择和补偿量的优化选取等问题进行了深入的研究．基于上述研究,提出了一种新颖的解决方案．经New England标准验证系统检验,所提方案能够给出考虑多种运行方式的最佳补偿量,并对补偿方式的选择给出定性指导,为电力系统的规划提供有益的参考．     

随动系统中SCR调速装置的谐波滤波补偿方案的研究

研究了随动系统中ＳＣＲ调速装置在大电流时，消除其谐波并使供电装置负载能力提高的方法；实验表明，利用微机自动控制的谐波滤波补偿法较为简单实用。     

电一体化技术在录像机中的应用

本文阐明了现代录像机中机电一体化技术的工作原理,结构要素及其功能实现等问题,并对机电一体化技术的新老伺服系统作了比较。     

伺服实验装置控制系统的设计

简述步进式伺服实验装置控制系统的设计原理，介绍一种单片机控制的伺服实验装置。为高校伺服系统课程提供了一种实用的实验教学系统。     

一类区间不确定时滞系统超前/滞后补偿器设计

针对一类具有全极点的区间不确定时滞系统,给出了相位超前/滞后补偿器的一种图解鲁棒设计方法.对滞后因子采用一阶Pade近似,应用广义Kharitonov定理,证明了图解法设计出的相位超前/滞后补偿器可以镇定区间不确定近似系统.通过仿真验证了该补偿器亦可镇定原区间不确定时滞系统,并保持良好的系统性能.该种图解设计方法选择参数灵活,便于实际应用.     

数字伺服系统中行程限制问题的研究及实现

该文讨论了一套高速高精度数字伺服系统的行程限制问题，介绍了这套系统的概况，根据行程限制的指标要求把受控对象的运动区域分为限制区和制动区，从动力学的角度出发，分析了此区域内受控对象的运动特性。据此，提出相应的行程限制控制算法。工程应用结果表明，对行程限制问题的分析正确，算法简洁有效，并对伺服系统的行程限制的普遍问题肯有参考意义。     

喷浆机器人微机控制电液位置伺服系统

介绍了喷浆机器人每个关节的电液位置伺服系统的单片微机闭环控制，较详细地讨论了系统的数学模型及其具体设计与实现方法。     

最佳状态反馈的液压伺服系统研究

本文研究最佳状态反馈液压伺服系统的模型、设计方法、仿真和试验结果。被控的伺服机构用一个5阶的状态方程和不同的输出方程来描述,采用CAD技术计算最佳反馈系数。作为一个例子我们研究了一个用本文所提出的方法构造的液压伺服振动台,研究的结果表明,最佳状态反馈的液压伺服系统的动态性能大大优越于非最佳反馈系统。