基于串级变结构神经网络的机器人补偿控制

针对机器人动力学的非线性、强耦合、时变特点,为了高速、高精度地控制机器人,提出了基于神经网络的机器人智能控制策略．讨论了机器人动力学模型的特殊性,指出模型中结构和非结构不确定性因素;研究了一种新型串级变结构神经网络（ＣＶＳＮＮ）;提出了一种基于新型ＣＶＳＮＮ的机器人控制策略．以精密Ｉ号机器人为仿真对象,证明该算法能够较好地补偿结构与非结构不确定因素,收敛速度快,能够自适应地调节自身的结构．     

机器人化柔性装配系统范畴、关键技术和发展战略研究

本研究涉及机器人化柔性装配系统（简称ＲＦＡＳ）的范畴和关键技术要素、ＲＦＡＳ国际上发展的历史经验、我国发展ＲＦＡＳ的必要性和技术可行性、战略目标、技术路线和攻克重点，并就我国加速机器人化柔性装配系统的发展提出了一些建议和设想．     

柔性装配系统中机器人装配工作站建模

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据。     

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。     

SCARA型精密装配机器人零位误差的校正

研究了ＳＣＡＲＡ型精密装配机器人零位误差校正技术，开发了精密装配机器人零位误差校正的软件，并进行了零位误差校正的实验     

经济型喷涂机器人控制器

介绍了经济型喷涂机器人实时控制系统，包括软件和硬件，它适合示教／再现型机器人，是在ＳＴＤ工控机基础上开发的多ＣＰＵ、多轴联动实时控制器     

五自由度装配机器人及其微机控制实验系统

为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究,对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造,使其变成微机控制的五自由度装配机器人,并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统,针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究。     

机器人工作空间中的障碍安全扩展建模技术

分析了在二维机器人工作空间的路线规划中产生的障碍“切角现象”，指出与这一现象有关的因素有时间抽样步长ｈ，机器人的运动速度ｖ和障碍物的形态。在机器人计算机离散控制和路线规划中，为了避免“切角现象”，提出了机器人工作空间的扩展障碍建模技术，定义了两种障碍扩展技术：第一障碍扩展和安全障碍扩展。安全障碍扩展的安全扩展量Ｓｇ由Ｓｇ≥１２ｈｖｍａｘ给出。最后指出这一技术可以应用于在三维空间工作的机械手的工作空间建模。对机器人路径规划和动力学控制的计算机模拟也表明了这一技术的重要性。     

适应于机器人机构的运动学递推公式

本文对工业机器人机构进行运动学分析，建立通用的运动学递推公式；将奇异值分解（ＳＶＤ）理论应用到运动学逆问题数值解中，避免机器人机构的奇异状态。     

三自由度并联角台机构转轴存在的子空间

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质．     

基于弹性变形和矢量叠加原理的新型整骨机器人误差分析

整骨机器人作为医疗智能化辅助装备,考虑到其作业对象的特殊性,其结构设计在精度方面具有极高要求。本文针对一种新型的整骨机器人机械结构,分析了其静力学精度特性。首先确定其主要误差来源,建立了误差传递模型。然后根据几何关系和弹性变形理论对各个误差分别进行分析和研究,确定了影响误差值的结构参数与对应关系,并根据工程样机的具体数值计算出误差值。最后根据空间矢量叠加原理计算出整骨机器人末端最大变形位移,并与工程样机加载实验结果进行对比。结果表明,最大变形误差为0.638 82 mm,与实验结果基本一致,满足偏差不超过2 mm、运动精度为±0.8 mm的定位和手术要求。本文的研究为整骨机器人的结构参数设计和优化提供了理论基础。     

JZ-3型水轮机修复机器人动力学建模

JZ-3是专门用于修复被气蚀和磨损的水轮机转轮的机器人,由在导轨上移动的小车、三节机械臂和两个转动关节组成,有包括1个移动和5个转动的6个自由度.本文基于拉格朗日方程的功能平衡法,构建了JZ-3机器人的动力学模型,对其中的惯量项、重力项和雅可比矩阵等参量进行了深入分析,建立了相应的算法,为实现机器人力的自适应控制奠定了基础,并对-1g算式进行了修正.     

轮腿式移动机器人运动学分析与仿真

本文根据轮腿式移动机器人的结构特点,利用D-H规则建立并详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,仿真证明了建模的有效性和正确性。     

偏心圆腿六足机器人控制电路设计

介绍了偏心圆腿六足机器人的控制电路设计,该电路采用模块化设计方法.控制电路分别由MCU核心电路、电源电路、红外接收与解码电路、信号采集电路和驱动控制电路共5个部分组成,其中MCU作为可编程核心器件控制整个系统工作.实验验证,该控制电路能满足偏心圆腿六足机器人的控制需要,从而保证了系统的可靠性、稳定性和可扩展性,为后继的...     

智能机器人、情感机器人、拟人机器人

研究智能机器人、情感机器人、拟人机器人的研究方法、实现技术及应用前景 .     

机器人足球语言系统结构及其虚拟机的构造

从语言的系统结构方面对机器人足球语言作了一些具体阐述 ,并从多方面描述了RS语言的总体设计构思 ,勾勒出了该语言的轮廓·虚拟机是语言的运行环境基础 ,是语言构造过程中的一个重要环节·根据机器人足球运动的特点构造了足球机器人虚拟机 (SRVM ) ,提出了区域矢量化法则·通过对足球机器人虚拟机能力的分析 ,为机器人足球语言的完备性提供了理论依据·     

机器人足球视觉系统图像畸变的几何校正

对Microsot足球机器人视觉系统中产生图像畸变的原因进行了分析,并在此基础上建立有效的数学模型,应用Broyden拟牛顿法,快速有效地实现了图像畸变的几何校正。     

多智能体的竞争合作策略

以RoboCup(机器人世界杯足球锦标赛)中的仿真组作为平台,研究复杂环境中的多智能体的竞争和合作问题。首先通过对手建模的方法,分析对手的弱点或漏洞,并采取相应的策略,可以使智能体团队更加有效地自主决策,使其行动具有高度的针对性和目的性;接着分析多智能体之间的信息共享,通过压缩编码和选择性信息共享提高智能体之间的合作;最后对基于战术的局部合作策略进行分析,通过对战术的设计来实现智能体之间的局部配合,并根据场上局势的变化做出相应的调整。将该方法应用到2004年中国机器人大赛中,取得了冠军的好成绩,证明该方法确实有效。     

模糊控制理论及音谱分析技术在 D.R. 中的应用

以用于故障诊断的机器人（ＤｉａｇｎｏｓｉｓＲｏｂｏｔ，简称Ｄ．Ｒ．）为例，介绍一种利用模糊控制理论及音谱分析技术对机械设备进行故障诊断的方法。应用这种技术，可使Ｄ．Ｒ．在强噪音环境下准确地探测到故障源并分析出其故障类型。     

基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件。机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制。实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体。