已知离散点曲率的曲线拟合递推方法

该文介绍了一种简单的在已知离散点曲率的情况下进行平面和空间曲线拟合的方法，在相邻的已知离散点之间，用线性插值的规则获得插值点的曲率值，然后提出一种基于微分原理的递推方法，从起始点开始逐点运算推进，将曲线形状拟合出来．     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

复演对指运动的康复机械手机构学探讨

以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机器人机构的尺度综合.最后,通过Simulink仿真实验验证了其可行性.     

基于方位传感的地下管线探测系统的研制

介绍一种适于非开挖地下管道的三维形状探测系统，该系统主要由以重力加速度计、磁强计、定心机构组成的传感头、计程机构、控制电路及上位机控制系统组成.传感头在管道内拖动过程中，在每个采样点处通过传感器采集该采样点处的方向角信息，然后结合计程机构所获得的采样点间的间距，可以得到管道相应位置的三维坐标及管道轴线的空间形状.该管道探测系统在管道位置深度的重复测量精度可达到±5%.     

一种力敏传感器在结肠镜介入力监控中的应用

介绍了一种带力觉的结肠镜介入系统以监视并限制介入力的大小．该介入系统采用一种力传感器实现介入力的监控．在介绍了相应的介入机构和工作原理之后，给出了介入力监控系统的电路设计和软件设计，并给出了测试结果．     

一种新型地下管线方位测量与重建方法

在非开挖管道的探测中,由于管线的绝对位置难以测量,管道中心线的形状重建是一个关键性问题.提出了一种根据管道中心线在离散点上切线的空间方向角进行平面和空间形状重建的方法,通过两相邻离散点之间的空间位置关系,建立递推方程,以此将管道中心线形状重建出来.通过仿真算例验证该方法的重建误差在2%以内.同时也介绍了基于此测量方法的地下管线检测系统中传感头的设计,并进行了相应的实验,获得了良好的效果.     

步行机器人三肢体自位机构型谱分析和筛选

本文在探讨多肢体自位机构的基本构形、相邻肢体间连接关节组成方式的基础上，以肢体间三个单自由度关节或四个单自由度关节的自位机构为对象，进行了机构学型谱研究，得到两大类自位机构的所有构形，并按照一定的原则，对所得到的型谱进行了筛选．     

机器人CO_2气体保护焊工艺参数的实验研究

本研究针对ＹＭ－３００ＳＶ焊机，利用ＦＡＮＵＣＳ－５机器人作为运动控制载体，进行ＣＯ２气体保护焊实验．针对焊接电流、电弧电压、焊接速度和保护气流量及成分这四种工艺参数对焊缝质量的影响展开研究，获得一套当焊丝直径为Φ１．２ｍｍ时，适用于２～３ｍｍ的Ａ３钢材的焊接工艺参数．