机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中，决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息，进行快速准确的决策，是取得胜利的关键。介绍了一套机器人足球决幕软件系统的设计实现方案，采用六步推理模型，基于敷组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法；提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法。通过实际比赛验证，达到了机器人足球比赛要求，比赛效果较好。     

机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中,决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息,进行快速准确的决策,是取得胜利的关键.介绍了一套机器人足球决策软件系统的设计实现方案,采用六步推理模型,基于教组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法;提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法.通过实际比赛验证,达到了机器人足球比赛要求,比赛效果较好.     

嵌入式足球机器人视觉系统的硬件设计

为实现足球机器人设计不受Pc机或PCI04软硬件限制的视觉系统，实现FIRA(国际足球机器人联合会)比赛系统的视觉功能。综合运用了FPGA、FIFO和DSP等实现足球机器人的硬件，利用VHDL语言和汇编语言实现软件编制。足球机器人视觉系统包括CCD摄像头、sAA7113、AIA22B、EPM7128及TMS320VC5402，该系统不涉及软硬件版权问题，而体积只有PCI04系统的五分之一。实验表明系统很好实现了FIRA的ROBOSOT(自主式足球机器人)视觉系统的功能。     

一种新型足球机器人色标设计方案

提出了一种基于颜色识别和区域识别相结合的FIRA Mirosot足球机器人视觉系统色标识别方案，在一系列的试验比较的基础上，设计出自己的机器人色标设计方案，并完成了视觉系统的软件设计流程。结果表明：该方案能快速、准确地获取足球机器人的位置信息。     

一种类人型足球机器人快速行走控制方法

针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.     

机器人足球比赛系统的视觉子系统设计

在机器人足球比赛中,机器视觉的作用是决定性的,它是机器人足球队员了解周围比赛最主要的感知途径。其性能的好坏直接决定着比赛的结果。本文的主要内容是围绕小型机器人足球比赛的实际需要,设计开发实时环境下的视觉处理系统。     

基于新规则足球机器人的研究

针对2008年中型组自主足球机器人比赛规则的变化,研究改进符合新规则且更加先进的足球机器人,主要在机器人的底盘转向、踢球机构、运动控制、视觉系统进行优化,特别是用先进的白点定位、卡尔曼滤波算法提高了定位精度,经过多次试验、比赛能够达到预期效果.     

一种足球机器人场地白线的提取方法

基于折反射原理的全景视觉系统,由于能获得大范围视野的环境信息、因其高实时性和高性价比而被广泛应用在视频监控、视频会议和足球机器人等领域。但是,该系统采用的凸面反射镜,由于存在对场景的压缩而使得实际场景中的一些规则物体(比如直线)的成像存在很大的变形,给提取这些特征带来了困难。而足球机器人比赛场景中的白色标志线是不可多得的参考信息,如果能快速准确地提取出全部或部分白色标志线信息,将给机器人的决策系统提供很大的帮助,从而提高机器人的整体性能。以足球机器人比赛环境为背景,将场地白色标志线的边缘像素点转化到:实际距离和图像像素距离成线性变换关系的图像空间,利用一种结合数字罗盘航向角度信息的Hough变换方法提取场地白色标志线信息。试验证明该方法具备很大的可行性。     

基于敌我信息的机器人足球策略设计

机器人足球是一个多智能体系统,决策子系统是机器人足球系统的核心部分.在分析机器人足球决策子系统及角色分配策略的基础上,建立了足球机器人控球能力的表达式,设置了突破敌方防守成功率的评估函数,并设计开发了一种基于敌我信息的机器人足球多智能体协作策略,以更好地掩护我方射手,避障,破坏敌方攻势,增加多智能体的灵活机动性,提高比赛的攻守效率.最后通过仿真比赛证明了该策略的有效性.     

足球机器人视觉子系统的改进

简要概括了YSU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍,通过几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题.为了提高足球机器人图像处理的速度与精度,在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后,提出采用HSV彩色空间模型进行图像处理,并根据足球机器人比赛的实际情况对HSV彩色空间模型做了相应改进.此外提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法.     

我国市场化知识产权信息服务体系的构建与完善

知识产权信息服务体系是由知识产权信息服务的各种要素依据一定原则而组成的一个统一的整体或系统,分为公益性知识产权信息服务体系和市场化知识产权信息服务体系,而市场化知识产权信息服务体系包括中介层面和企业内部层面。市场化知识产权信息服务鼓励企业参与增值性知识产权信息开发利用,以满足不同层次的知识产权信息需求为主要目标,是我国知识产权信息服务的发展方向。我们应该加大对其的保障和扶持力度,协调公共服务与市场服务良性发展,加快市场培育和人才培养,从而提高我国知识产权信息市场化服务体系的服务水平。     

制造信息系统的有序性测度理论研究

为了测度制造信息系统的有序性,研究了制造信息系统的有序程度与制造信息之间的关系.首先将制造信息分为车间设备信息、制造执行信息、流程管理信息、业务决策信息和战略决策信息5个层次,并根据制造信息所在的层次定义了制造信息绝对信息量的评分标准及同一层次内部信息重要性的评分标准;然后采用Shannon的信息论计算制造信息的信息量,并结合前述的两个评分标准计算每个信息的绝对信息量;再结合制造信息量之间的相关性系数,确定各个制造信息的独立信息量.制造信息系统中所有独立信息的总量就是制造信息系统的信息总量;另外,当制造信息系统处于极端条件下时,其信息总量会出现最大值与最小值,根据这三个值,文中找到了评价制造信息系统有序性的参数并称之为系统有序度Θ(t).使用系统有序度Θ(t)来测度制造信息系统的有序性时,系统有序度越大,制造信息系统的有序性越高.     

基于攻击图的物理信息系统网络安全风险评估

在过去十年中,针对电力系统等典型物理信息系统的网络攻击事件数量有所增加。现有物理信息系统风险评估技术只对OT系统或IT系统一个物理信息系统层的影响进行评估,难以精确反应物理信息系统的真实风险程度。本文提出了一种基于攻击图的物理信息系统定量风险评估方法,首先,基于物理信息系统的实际双系统层架构,构建了物理信息系统风险评估模型;同时综合考虑攻击者的能力、攻击行为的特点和目标网络的特点,给出了分析攻击路径选择概率的方法;然后,分别从OT系统和IT系统两个层面综合分析物理信息系统的影响因子,量化系统的风险值。最后,构建物理信息系统评估模型并进行仿真,验证了所提方法的有效性和准确性。     

远程故障诊断系统中的故障信息研究

现有远程故障诊断系统常集中于对系统诊断模式和方法研究。结合信息理论和系统理论的观点，以故障信息为研究的出发点，指出远程故障诊断系统是一个完整的信息处理过程，研究并分析了信息获取的几种常用方式，给出了信息获取的一般模型。指出在网络带宽有限、故障信息庞大的情况下需要合理优化信息、合理配置资源和传输任务。研究表明在远程故障诊断中对故障信息的研究是系统的根本，立足于信息处理的观点和方法来考虑问题将有益于系统高效合理的运行。     

联合防空战场信息感知系统效能评估

为提高联合防空作战信息保障能力,提出了联合防空战场信息感知系统的定义,从系统构成、功能和军事需求出发,给出了联合防空战场信息感知系统效能评估指标体系的构建思路,按照指标确立的原则建立了战术性能的指标体系;采用灰色理论对感知系统进行了评估,从而弥补了在以往评估过程中的一些不完全明确的信息对评估结果的影响.可为联合防空战场信息感知系统的构建及效能评估提供参考.     

基于信息博弈的多源信息融合方法

针对多传感器信息融合系统中的信息冲突,结合博弈论的原理,在考虑信息冲突环境下局中人最优策略和最优支付的情况下,提出了求解信息冲突环境的信息博弈融合方法.首先通过信息熵的形式将多信息器表示成多源信息,并将多源信息的信息冲突过程抽象成为信息博弈过程,多传感器系统通过信息博弈的过程实现整个系统的信息收益最大化.通过对空调机调速器运行工况评价的实验分析,证实该方法在保持调节性能的同时,能从冗余的多源信息角度对系统的被控参数做出调整,各种动态品质特性优于传统的方法.     

MES模型在机务段生产管理信息系统中的设计实现

制造执行系统(Manufacturing Execution System,MES)作为一种集成企业资源计划与车间控制系统,是一个面向车间层的生产管理技术与实时信息系统,在企业信息化建设中日益受到重视.本文将MES理论应用到机务段生产管理信息系统的开发中,并以某机务段企业信息化建设为案例,成功地实现了该系统在机务段生产中的信息管理及应用.     

多语言信息服务系统的UML建模研究

多语言信息服务系统的构建既是一个理论问题，也是一个实践问题。本文结合当前多语言服务发展的实际情况，提出使用UML用例图、组件图及类图三种方法来构建系统模型，把系统的组成分成若干个模块，并给出了系统的框架图、应用拓扑图及总体用例图，对信息辅助翻译、数据交换平台、信息加工协作平台三个子系统及综合信息资源库进行了建模分析。     

制糖企业税控信息系统的总体设计

根据制糖企业的业务流程和税收监控特点,运用信息处理技术,设计一个制糖企业税控信息系统.该系统由信息采集、信息传输和税控信息服务中心3个部分组成,能够实现制糖企业生产数据采集及传输、发票审批、合同备案、库存监控及数据分析等功能,可以对制糖企业进行有效的税收监控.     

基于GIS城市规划智能管理信息系统研究

以GIS技术为基础，进行城市规划智能管理信息系统的研究，分析归纳城市规划智能管理信息系统的用户需求，重点研究了城市规划智能管理信息系统结构及功能，提出了城市规划智能管理信息系统数字化设计及智能决策支持，构建了网络集成方案。同时对系统核心技术提供了解决方法，将矢量处理过程应用于鸡西市的地下管网系统。并进行了系统评价。